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| 基于反射靶标的激光SLAM定位方法在港口无人车辆上的应用 | |
| 作者姓名： | 王康 杨勇生 姚海庆 |
| 作者单位： | 上海海事大学 物流科学与工程研究院,上海 201306 |
| 摘 要： | 针对港口岸边作业区和堆场内部等特定场景影响无人车辆高精度定位的问题,本工作以Cartographer 同步定位与建图(SLAM)作为算法基础,研究了基于反射靶标的无人车辆高精度定位方法,设计优化了反射靶标参数与布置方法. 针对影响基于反射靶标的激光SLAM定位精度的关键参数、行车速度和抖动干扰,设计实现了测试系统并进行了多参数对比. 针对港口场景下易发生的大抖动干扰导致激光SLAM定位失效的问题,分析了定位失效的产生机理,进而研究了基于惯性导航系统(IMU)和激光SLAM的复合定位技术,提出了大抖动干扰情况下基于反射靶标的激光SLAM定位误差的抑制方法. 实验结果表明:上述方案提高了无人车辆在港口特定场景下的定位精度和定位方法鲁棒性. |
| 关 键 词： | 激光同步定位与建图(SLAM) 反射靶标 定位 抖动干扰 信息融合 |
| 收稿时间： | 2021-03-22 |
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