| 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法 |
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| 引用本文： | 吕瑞,陈龙,翁雪,何金城.利用先验点图模型的SLAM后端优化算法[J].武汉大学学报(信息科学版),2014(6). |
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| 作者姓名： | 吕瑞 陈龙 翁雪 何金城 |
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| 作者单位： | 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室;中山大学移动信息工程学院;武汉大学计算机学院; |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2013460003161001);空间信息智能感知与服务深圳市重点实验室开放基金资助项目(2013460004299001)~~ |
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| 摘 要： | 目前基于因子图的后端优化算法具有优越性。在因子图中,节点代表姿态,节点之间的边代表里程信息和封闭循环约束。由于因子图并未描述每个节点精度的差异,导致整体定位精度仍有提高的空间。针对这个问题,提出了一种基于先验点图模型的后端优化算法,依据前端提供节点精度的差异,在因子图中引入高精度点,然后采用改进的Levenberg算法进行全局优化,从而实现在结合原有概率约束的基础上,利用少量高精度点牵引其他点向真实值靠近,完成更为精准的自身定位。并在公开数据集上进行了实验,结果证明,本文提出的算法增强了前后端的关联,提高了定位精度。
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| 关 键 词： | 图优化 机器人 同时定位与地图构建 后端优化算法 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
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