| 增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接方法研究 |
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| 引用本文： | 陈金磊,康志忠,王保前.增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接方法研究[J].测绘科学,2015,40(7). |
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| 作者姓名： | 陈金磊 康志忠 王保前 |
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| 作者单位： | 1. 中国地质大学(北京),北京,100083
2. 北京四维空间数码科技有限公司,北京,100039 |
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| 摘 要： | 针对点云拼接中双站数据的拼接必然会产生拼接误差的传递,最终导致整体拼接效果不佳的问题,该文讨论了基于增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接,通过构造系统增广模型和系统观测模型,构建转换矩阵来对数据进行全局拼接:应用增广的卡尔曼滤波原理对各站点的位置姿态进行递归地估计,以同名点偏差为依据进行估计和校正,更新位置姿态,实现数据的全局拼接。最后采用上海地铁隧道三维点云数据进行基于增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接实验。结果表明,此方法能够提高拼接精度,降低拼接误差。
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| 关 键 词： | 点云拼接 增广卡尔曼滤波 位置姿态 全局拼接 |
Global registration method based on augmented extended Kalman filter |
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| CHEN Jin-lei,KANG Zhi-zhong,WANG Bao-qian.Global registration method based on augmented extended Kalman filter[J].Science of Surveying and Mapping,2015,40(7). |
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| Authors: | CHEN Jin-lei KANG Zhi-zhong WANG Bao-qian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud registration augmented extended Kalman filter position and orientation global registration |
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