基于车载LiDAR的特征融合差分的车前道路提取方法

为应对行驶中变化的道路环境，划分当前车前道路的可行驶区域，本文提出一种基于多特征融合差分的车前道路检测方法。该算法通过形态学滤波法对原始点云进行地面点云提取，统计归纳地面点云数据，进而界定运算域，在运算域内划分不同纵深的差分元尺寸和起点，在差分元内进行特征参数的融合，形成特征矩阵，求解差分矩阵后再进行阈值滤波，进而实现车前道路点云的提取。本文首先与相关道路点云的提取算法进行对比，表明其性能优良；然后针对所采数据不同纵深的道路提取效果进行对比，证明该算法的有效性。