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| 基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究 | |
| 引用本文： | 殷红,郭杭,邓晓华.基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究[J].测绘科学,2014(1). |
| 作者姓名： | 殷红 郭杭 邓晓华 |
| 作者单位： | 南昌大学理学院;南昌大学空间科学与技术研究院; |
| 基金项目： | 科技部国际科技合作项目(2010DFA70990);国家自然科学基金项目(41164001) |
| 摘 要： | 针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。 |
| 关 键 词： | foot-mounted IMU ZARU ZUPT 行人航位推算 |
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