| 一种可提高室内视觉SLAM的结构线特征选择方法 |
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| 引用本文： | 姜可,詹总谦,王鑫.一种可提高室内视觉SLAM的结构线特征选择方法［J］.测绘地理信息,2024,49（1）：91-95DOI：10.14188/j.2095-6045.2022178 |
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| 作者姓名： | 姜可 詹总谦 王鑫 |
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| 作者单位： | 武汉大学测绘学院,湖北武汉, 430079 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61871295,42301507）; |
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| 摘 要： | 室内场景由大量的平面和直线构成,且经常存在纹理单一而少的情况,这会使得产生的点特征稀少且分布不均匀,从而导致传统的以点特征为观测值的视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)容易产生不准确的定位结果.本文针对室内场景,在基于点特征的视觉SLAM基础上,引入线特征作为额外的观测值.针对与运动方向平行的线特征对运动估计的几何约束较弱的不足,提出一种能从线特征中筛选出与运动方向不平行的线特征的方法,选择与运动方向不平行的结构线特征参与平差优化,提高室内视觉SLAM的定位精度.实验表明,在公开数据集上,使用本文的方法后,定位精度能在基本不影响实时性的条件下提高15％左右.
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| 关 键 词： | 结构线 定向 灭点 室内视觉SLAM |
| 收稿时间： | 2023-10-10 |
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