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| 基于视觉惯性SLAM的室内定位方法研究 | |
| 作者姓名： | 蒋欣 |
| 作者单位： | 辽宁省自然资源事务服务中心,辽宁沈阳 110034 |
| 摘 要： | 针对纯视觉SLAM在光照变化明显、环境纹理较少及载体快速运动的室内场景中容易出现特征跟踪失败、定位精度下降等问题,本文提出了一种基于滑动窗口进行后端优化的视觉惯导紧耦合方法,融合了IMU信息以提高跟踪精度与系统的鲁棒性.该方法利用IMU预积分误差与单目视觉SLAM的重投影误差构建新的损失函数来进行状态估计,采用基于滑动窗口的非线性优化方法进行运动估计,实时恢复组合系统位姿.在实测数据集上的实验结果表明,本文方法在x轴方向上的均方根误差为0.124 m,y轴方向上的均方根误差为0.113 m,实现了厘米级精度的定位. |
| 关 键 词： | 视觉/惯性 同时定位与建图 滑动窗口 紧耦合 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |