GNSS+INS组合在周跳探测中的技术研究

在一些复杂多变的环境下，单频GNSS没有办法完成较健全的实时动态周跳探测，从而使得GNSS无法保持正确的模糊度固定结果，影响定位的稳定性和准确性。为了提升GNSS+INS组合的导航定位精度，本文提出加强GNSS模糊度固定解，将双差的GNSS+INS组合单频周跳探测检测量的偏差特点作为研究重点。研究结果表明，其偏差产生的原因不仅与INS增量存在密切关系，而且还与矢量角大小相关，通过确定探测检测量的措施，减少矢量角影响，从而促进周跳探测性能提高。经过周跳探测临界值在滑动窗口估算，约束INS偏差受GNSS偏差覆盖部分的进一步放大，提升GNSS+INS组合的周跳探测精度。