方差膨胀模型用于GNSS/加速度计融合变形监测

为解决GNSS信号在环境遮挡、多路径误差等影响下监测精度不可靠的问题，基于Huber选权迭代法，将方差膨胀思想引入GNSS/加速度计融合滤波算法中，从随机模型角度对GNSS异常值的量测噪声进行自适应调整，降低GNSS异常观测对Kalman滤波量测更新的影响，提高GNSS/加速度计融合变形监测结果的可靠性。在静态和动态2种场景下进行验证分析，结果表明，改进融合算法能够显著提高复杂多路径环境下的GNSS监测精度，其解算获取的形变位移三维方向RMS均在1.8 cm以内，可为复杂环境高精度变形监测提供参考。