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| LM优化算法的IMU阵列在线校准 | |
| 引用本文： | 刘国念,江金光,吴家骥,龚一民,杜莹.LM优化算法的IMU阵列在线校准[J].大地测量与地球动力学,2023(3):264-268. |
| 作者姓名： | 刘国念 江金光 吴家骥 龚一民 杜莹 |
| 作者单位： | 1. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心;2. 武汉梦芯科技有限公司 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(2018YFB0505200,2018YFB0505201)~~； |
| 摘 要： | 针对IMU阵列的输出存在确定性误差的问题，提出一种基于列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt, LM)优化算法的在线校准方式。该方法无需任何外部参考设备，通过手动转动和静置IMU阵列校准加速度计和陀螺仪的确定性误差。首先利用多个位置的静态数据校准加速度计，然后利用校准后的加速度计及位置间的转动数据校准陀螺仪。仿真实验显示，校准结果与理论接近。3组车载实验结果显示，校准后动态导航精度平均提升19.1%,表明该校准方法能有效校准误差参数并提高导航精度。 |
| 关 键 词： | IMU阵列 Levenberg-Marquardt 在线校准 确定性误差 损失函数 |