因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法

在复杂观测环境下，GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题，本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法，利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程，同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明，在GNSS信号良好时，基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间，收敛速度提高了近10倍；在GNSS信号发生中断时，添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比，本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。