| 基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法 |
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| 作者姓名： | 符强 腾先云 纪元法 任风华 孔健明 |
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| 作者单位： | 1. 桂林电子科技大学广西精密导航技术与应用重点实验室, 广西 桂林 541004;2. 桂林电子科技大学信息与通信学院, 广西 桂林 541004;3. 卫星导航与位置服务国家与地方联合工程研究中心, 广西 桂林 541004;4. 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院, 广西 桂林 541004 |
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| 基金项目： | 广西科技厅项目(桂科AA20302022;桂科AB21196041;桂科AB22035074;桂科AD22080061);国家自然科学基金(62061010;62161007);广西八桂学者团队项目;广西高校中青年教师科研基础能力提升项目;(2022KY0181);桂林电子科技大学研究生教育创新计划(2021YCXS026) |
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| 摘 要： | 针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。
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| 关 键 词： | 双目视觉 ORB-SLAM3 光流法 Prosac算法 |
| 收稿时间： | 2023-04-26 |
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