| UKF在GPS/INS组合导航系统中的应用 |
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| 引用本文： | 毛克诚,孙付平,李海丰.UKF在GPS/INS组合导航系统中的应用[J].测绘科学技术学报,2007,24(3):200-202,206. |
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| 作者姓名： | 毛克诚 孙付平 李海丰 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052;信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052;信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052 |
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| 摘 要： | 扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统工程实现中常用的一种数据融合方式.但EKF线性化误差在一定程度上影响了GPS/INS组合导航系统精度的提高.Unscented卡尔曼滤波器(UKF)是一种非线性滤波器,它能有效地减小线性化误差对GPS/INS组合导航系统精度的影响.基于四元数法建立了GPS/INS组合导航系统的非线性误差方程模型;最后通过数字仿真验证了UKF组合导航系统应用中的性能.
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| 关 键 词： | Unscented卡尔曼滤波器(UKF) 扩展卡尔滤波(EKF) 非线性 GPS/INS组合 UT |
| 文章编号： | 1673-6338（2007）03-0200-03 |
| 收稿时间： | 2006-12-09 |
| 修稿时间： | 2006-12-092007-03-22 |
On Unscented Kalman Filtering in GPS/INS Integrated Navigation System |
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| MAO Ke-cheng,SUN Fu-ping,LI Hai-feng.On Unscented Kalman Filtering in GPS/INS Integrated Navigation System[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2007,24(3):200-202,206. |
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| Authors: | MAO Ke-cheng SUN Fu-ping LI Hai-feng |
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| Institution: | Institute of Surveying and Mapping, Information Engineering University, Zhengzhou 450052, China |
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