摄影测量局部场景稳健合并的并行式运动恢复结构方法

针对并行式运动恢复结构(SfM)在局部场景合并时稳健性差的问题，提出一种摄影测量局部场景稳健合并的并行式SfM方法。对整个场景的影像关联图进行分块及扩展处理，得到相互重叠的子区块，并利用一种改进的增量式SfM方法生成局部场景重建结果。在局部场景合并时，首先利用局部场景的重叠关系构建子区块关联图，并以子区块三元组为单元，进行粗差剔除；然后，利用子区块三元组的代数性质，优化得到更符合几何一致性的子区块间的相对变换；最后，从上述结果中计算得到更准确的局部场景到统一坐标系下的尺度、旋转、平移变换。试验采用无人机影像，结果表明本文方法在局部场景合并时有更好的稳健性，而且SfM结果的精确度也要优于其他并行式方法和COLMAP,在摄影测量和实景三维重建中有较大的应用潜力。