联邦滤波理论及其在INS／GPS／RDSS组合导航系统设计中的应用

全面系统地介绍了Calson提出的分布式联邦滤波器理论，给出了完整的信息分配与融合滤波流程及相应公式，讨论两类系统类型和四种设计的特性。首次提出INS／GPS／RDSS组合导航的设想，并对各子系统特点进行了探讨和对INS／RDSS子系统进行了建模，建议在实际开发中采用NR设计，该设计属于A类FKF系统。通过算例验证了NR模式融合结果的最佳性及优良的容错能力。