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| 基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究 | |
| 作者姓名： | 廖萱 李明 陈锐志 |
| 摘 要： | 基于RGB-D传感器能直接获取空间环境的深度信息和图像信息的能力,采用最新的RGB-D传感器(Realsense),实现了室内移动机器人的视觉里程计.首先利用张正友相机标定法对Realsense传感器的彩色摄像头进行标定;接着采用ORB算法实现图像特征点的匹配,并用PROSAC算法进行外点剔除;最后采用PnP算法实现相... |
| 关 键 词： | Realsense传感器 视觉里程计 位姿估计 机器人定位与导航 |
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