| 基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现 |
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| 引用本文： | 杨晓华,侯巍,王树新,梁捷,刘颉.基于CAN总线的水下机器人执行节点设计与实现[J].海洋技术,2005,24(4):14-17. |
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| 作者姓名： | 杨晓华 侯巍 王树新 梁捷 刘颉 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院,天津,300072;国家海洋技术中心,天津,300111 |
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| 基金项目： | 国家863计划重大攻关项目资助（2001AA632010）;国家863计划青年基金项目资助（2004AA639660）;天津大学985学科建设项目资助. |
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| 摘 要： | 文中提出了一种基于CAN总线的水下机器人分布式控制系统结构，主要设计其执行节点，包括P87C591单片机为核心的的硬件电路和软件结构设计。
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| 关 键 词： | 自治水下机器人 CAN总线 执行节点 |
| 文章编号： | 1003-2029（2005）04-0014-04 |
| 收稿时间： | 2005-03-05 |
| 修稿时间： | 2005年3月5日 |
Design and Implementation of Actuating Node of a CAN Bus Based Control System for Autonomous Underwater Vehicles |
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| YANG Xiao-hua,HOU Wei,WANG Shu-xin,LIANG Jie,LIU Jie.Design and Implementation of Actuating Node of a CAN Bus Based Control System for Autonomous Underwater Vehicles[J].Ocean Technology,2005,24(4):14-17. |
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| Authors: | YANG Xiao-hua HOU Wei WANG Shu-xin LIANG Jie LIU Jie |
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| Institution: | 1. School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072 ; 2. National Ocean Technology Center, Tianjin 300111 |
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| Abstract: | The paper presents a CAN bus based distributed control system for autonomous underwater vehicle and focuses the design of the actuating node including hardware circuit and software structure by using P87C591 as the core. |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicle CAN bus actuating node |
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