基于几何稳定工作状态的陀螺仪标定方法

陀螺漂移是影响重力测量惯性稳定平台精度的主要误差源。为了保证稳定平台的性能,需要对陀螺漂移进行标定,并用标定结果对稳定平台进行补偿。笔者提出了一种利用惯性稳定平台的几何稳定状态标定陀螺漂移的方法,建立了稳定平台几何稳定状态的运动微分方程,推导出以陀螺仪漂移模型系数为状态变量的系统方程,以平台上加速度计的输出为观测量,采用扩展卡尔曼滤波器对陀螺仪漂移系数进行估计。仿真实验的结果表明,新的陀螺漂移标定方法是有效和准确的,常值漂移估计误差不超过0.7%,与加速度成比例漂移估计误差不超过1%,与加速度平方成比例的漂移估计误差不超过2%。