| UUV定深控制模型参数优化设计方法 |
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| 作者姓名： | 谢虎 吴维 董元发 孙善春 於楷 |
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| 作者单位： | 清江创新中心，湖北 武汉 430076 ；中国船舶集团有限公司第七一〇研究所，湖北 宜昌 443003;三峡大学 机械与动力学院，湖北 宜昌 443002 |
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| 基金项目： | 国防科工局基础科研项目“虚实结合的***多学科敏捷设计技术”（JCKY2021206B005） |
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| 摘 要： | 合适的控制模型参数能够保证被控对象在较快的响应时间和较小的超调量下达到控制目标，无人水下航行器定深控制模型参数的优化设计对提升水下航行器使用性能具有重要意义。首先，建立了水下航行器空间运动学方程，基于 Modelica 建模语言构建了航行器虚拟样机及其定深控制模型。然后，以响应时间和超调量最小为优化目标，采用非支配排序差分进化算法建立了水下航行器定深控制模型参数多目标优化流程，基于 OPTIMUS 平台构建了水下航行器定深控制模型参数优化设计工作流。以某水下航行器为对象的实验结果表明：所提方法可快速获得较优的 PID 控制模型参数，优化后的水下航行器定深运动控制特性显著改善。
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| 关 键 词： | 水下航行器定深 Modelica 参数优化 OPTIMUS |
| 收稿时间： | 2023/11/7 0:00:00 |
Research on Parameter Optimization Method for UUV Depth Setting Control Model |
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| Authors: | XIE Hu WU Wei DONG Yuanf SUN Shanchun YU Kai |
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| Keywords: | |
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