| 基于改进遗传算法的无人水下航行器路径规划 |
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| 作者姓名： | 黄昱舟 胡庆玉 熊华乔 |
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| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七一〇研究所，湖北 宜昌 443003 ；清江创新中心，湖北 武汉 430076 |
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| 摘 要： | 针对无人水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）运动约束多，传统遗传算法的路径寻优效率低、收敛速度慢等问题，提出了一种改进遗传算法的 AUV 路径规划方法。该算法选用栅格法构建环境，使用路径长度、平滑度和危险区域作为评价函数。改进遗传算法种群初始化过程，引入周围点栅格提高收敛速度，同时结合灾变思想避免群体陷入局部最优解。该算法根据 AUV 最大转角的约束条件，设计了 AUV 平滑过程和删除过程，避免了 AUV 航行出现急停急转。仿真及湖上试验结果表明：改进遗传算法相比传统遗传算法，路径长度减少 11.4%，收敛速度加快 20.0%，且收敛路径满足 AUV 航行约束要求。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 路径规划 遗传算法 灾变思想 AUV 运动特性 |
| 收稿时间： | 2023/10/26 0:00:00 |
Path Planning for Unmanned Underwater Vehicles Based on Improved Genetic Algorithm |
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| Authors: | HUANG Yuzhou HU Qingyu XIONG Huaqiao |
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