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| 改进的STUKF及其在多传感器信息融合中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.信息工程大学 |
| 摘 要： | 针对卫星导航信号不可用时引起组合导航性能降低问题,设计了适用于飞行器进近的卫星导航/捷联惯导/摄影定位(GNSS/SINS/Photogrammetry)组合系统。针对飞行器着陆时对系统位姿精度和自主性高的要求及其存在加减速、转弯等高动态的特性,以及采样点初始信息的不确定性导致UKF滤波器误差变大或者发散的问题,各子滤波器的状态估计采用改进的强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)方法。数字仿真表明,与传统UKF算法相比,改进的算法对载体的位姿估计精度更高,且只需一次UT变换,无需求解雅可比矩阵;计算复杂度降低对飞行器进近的过程有一定适应性。 |
| 关 键 词： | 组合导航 强跟踪滤波 无迹卡尔曼滤波 信息融合 联邦滤波 |
An Improved Strong Tracking UKF Algorithm and Its Application in Multi-Sensor Information Fusion |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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