| 一种深海拖曳系统稳健可靠的组合定位方法 |
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| 作者姓名： | 杜凯 吴永亭 梁文彪 李治远 胡俊 豆虎林 |
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| 作者单位： | 山东科技大学 测绘科学与工程学院, 山东 青岛 266590;自然资源部第一海洋研究所, 山东 青岛 266061,山东科技大学 测绘科学与工程学院, 山东 青岛 266590;自然资源部第一海洋研究所, 山东 青岛 266061,武汉大学 测绘学院, 湖北 武汉 430079,自然资源部第一海洋研究所, 山东 青岛 266061,自然资源部第一海洋研究所, 山东 青岛 266061,自然资源部第一海洋研究所, 山东 青岛 266061 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2016YFB051703） |
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| 摘 要： | 为了解决深海拖曳系统定位异常、不连续以及误差积累的问题,提出了一种联合惯性导航系统(INS)和超短基线定位系统(USBL)的组合定位方法,利用在航声线跟踪实现USBL的高精度定位,顾及INS和USBL系统的互补性,并结合Kalman滤波构建了INS+USBL的组合定位模型。将该组合定位模型应用于"向阳红01"船深海拖曳系统在南海的定位实验并与USBL的定位结果比对,实验表明,组合定位方法有效地解决了深拖系统定位异常且不连续问题。INS+USBL组合定位方法可以满足深海拖曳系统的稳健可靠定位,对于深远海定位具有重要意义。
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| 关 键 词： | 深海拖曳系统 超短基线系统 惯性导航系统 组合定位 一点一方位推算 |
| 收稿时间： | 2018-10-05 |
| 修稿时间： | 2018-10-29 |
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