| 基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进 |
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| 引用本文： | 牟忠凯,隋立芬,范澎湃,张清华.基于MRPs估计航天器姿态的IUKF算法及改进[J].测绘科学技术学报,2009,26(4). |
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| 作者姓名： | 牟忠凯 隋立芬 范澎湃 张清华 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，信息工程大学测绘学院研究生创新创优基金 |
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| 摘 要： | 航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性.而采样卡尔曼滤波(UKF )通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛.利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计.在分析IUKF 性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较.结果表明:IUKF及改进IUKF算法姿态参数的滤波精度比UKF更高,同时改进IUKF算法比IUKF的滤波能更快趋于稳定.
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| 关 键 词： | 采样卡尔曼滤波 迭代采样卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 航天器 姿态确定 |
IUKF and Improvement for Spacecraft Attitude Estimation Based on MRPs |
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| MOU Zhong-kai,SUI Li-fen,FAN Peng-pai,ZHANG Qing-hua.IUKF and Improvement for Spacecraft Attitude Estimation Based on MRPs[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2009,26(4). |
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| Authors: | MOU Zhong-kai SUI Li-fen FAN Peng-pai ZHANG Qing-hua |
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