| 利用牛顿插值的GPS/INS组合导航惯性动力学模型 |
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| 引用本文： | 李增科,高井祥,王坚,胡洪.利用牛顿插值的GPS/INS组合导航惯性动力学模型[J].武汉大学学报(信息科学版),2014(5). |
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| 作者姓名： | 李增科 高井祥 王坚 胡洪 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室;中国矿业大学江苏省资源环境信息工程重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2013AA12A201);国家自然科学基金资助项目(41074010);江苏高校优势学科建设工程资助项目(SZBF2011-6-B35);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXZZ12_0939)~~ |
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| 摘 要： | 针对GPS/INS组合导航中INS动力学建模不准确的问题,提出了一种基于牛顿插值的GPS/INS组合导航惯性动力学多阶建模算法。首先,介绍了牛顿插值的计算方法;然后,利用其对惯性系统Gauss-Markov模型进行改进,实现了多阶建模;最后,给出了组合导航详细的动力学模型和观测模型。利用实测数据对算法进行验证,并通过对比不同阶数建模方法寻求牛顿插值的最优建模阶数。结果表明,相比于传统GaussMarkov过程,基于牛顿插值的GPS/INS组合导航惯性动力学模型能够有效提高组合导航位置精度和姿态精度。与此同时,实验分析表明,4阶牛顿插值建模在实现模型准确性的前提下,降低了模型的复杂性,为牛顿插值建模阶数选取提供了良好的借鉴。
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| 关 键 词： | GPS/INS组合导航 牛顿插值 动力学模型 Gauss-Markov过程 |
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