| 基于当前加速度模型的抗差自适应Kalman滤波 |
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| 引用本文： | 高为广,杨元喜,张双成.基于当前加速度模型的抗差自适应Kalman滤波[J].测绘学报,2006,35(1):15-18,29. |
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| 作者姓名： | 高为广 杨元喜 张双成 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052;西安测绘研究所,陕西,西安,710054;长安大学地质工程与测绘工程学院,陕西,西安,710054 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年基金项目(49825107)，自然科学基金项目(40274002) |
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| 摘 要： | 动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制。首先介绍机动载体的当前统计模型,分析该模型存在的问题,提出一种基于“当前”加速度模型的抗差自适应卡尔曼滤波算法。跟以往建立的自适应KALMAN滤波进行比较,计算结果表明,该算法不仅可以提高滤波器的精度,而且更能有效地控制观测异常和动态扰动异常对导航解的影响,使导航解更能反映导航系统的真实情况。
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| 关 键 词： | Kalman滤波 抗差估计 自适应估计 |
| 文章编号： | 1001-1595（2006）01-0015-04 |
| 收稿时间： | 2004-05-11 |
| 修稿时间： | 2004-05-112005-10-25 |
Adaptive Robust Kalman Filtering Based on the Current Statistical Model |
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| GAO Wei-guang,YANG Yuan-xi,ZHANG Shuang-cheng.Adaptive Robust Kalman Filtering Based on the Current Statistical Model[J].Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2006,35(1):15-18,29. |
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| Authors: | GAO Wei-guang YANG Yuan-xi ZHANG Shuang-cheng |
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| Abstract: | The quality of kinematic navigation and positioning lies on the detecting and controlling of the measurement outliers and kinematic state disturbing.Firstly the current statistical model is introduced and its shortcomings are analyzed,then an adaptively robust Kalman filtering arithmetic based on the current statistical model is presented.It is shown,by derivations and calculations,that the new algorithm can not only improve the filtering estimation accuracy,but also control the influences of measurement outliers and the disturbances of the dynamical model.The new algorithm gives more actual and reliable parameter estimates of the maneuvering vehicles. |
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| Keywords: | Kalman filtering Robust estimation Adaptive estimation |
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