| 基于水舱结构的UUV平衡液位算法研究 |
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| 作者姓名： | 董逸 梁镜 唐文政 |
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| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003 ；清江创新中心,湖北 武汉 430076 |
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| 摘 要： | 为了解决装配水舱的水下无人航行器在出航前，需人为通过调节水舱液位，使航行器处于零浮力状态的不便捷性问题，提出一种可以自动调整航行器平衡液位的方法。结合航行器自身水舱结构，通过 PID 算法将航行器的姿态信息和水舱液位信息进行整合，调节水舱水量实现航行器密度近似于当前水域密度，寻找满足航行器零浮力平衡姿态下的水舱液位。通过 MATLAB 仿真分析，该算法可以实现自主调节平衡液位的目的。
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| 关 键 词： | PID 算法 水下无人航行器 零浮力 平衡液位 |
Algorithm Research on Balance Liquid Level of Unmanned Underwater Vehicle Based on Water Tank Structure |
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| Authors: | DONG Yi LIANG Jing TANG Wenzheng |
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