| 双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法 |
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| 作者姓名： | 许智宾 李宏伟 张斌 肖志远 邓晨 |
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| 作者单位： | 郑州大学信息工程学院,河南 郑州 450052;郑州大学地球科学与技术学院,河南 郑州 450052;郑州大学水利科学与工程学院,河南郑州450001 |
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| 基金项目： | 中国工程科技发展战略河南研究院战略咨询研究项目 |
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| 摘 要： | 为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.
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| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 视觉惯导融合 双目视觉 特征法 直接法 |
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