| 针对大尺度场景的高效SLAM方法 |
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| 作者姓名： | 胡小玲 布树辉 |
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| 作者单位： | 安徽省第一测绘院生产科,安徽 合肥,230031;西北工业大学航空学院,陕西 西安,710068 |
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| 摘 要： | 针对现有各类同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法的效率与精度问题,本文提出了一种适用于大尺度场景且鲁棒高效的SLAM方法.该方法使用直接优化与特征匹配融合定位算法提高SLAM过程的鲁棒性,采用图优化算法融合多源数据,并结合高效率联合稀疏优化方法,扩大SLAM系统处理的场景规模.此外,通过采用回环检测策略,有效抑制了重建过程中场景漂移现象的出现.通过对3个大尺度场景进行同步定位与地图构建实验,验证了本方法的有效性.相较于既有SLAM方法,该方法的三维重建效率获得了成倍提升.
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| 关 键 词： | 三维重建 同步定位与地图构建 图优化 稀疏优化 回环检测 |
Efficient SLAM Method for Large Scale Scenario |
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| Authors: | HU Xiaoling BU Shuhui |
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