道路点云的双边与倾斜度信息滤波算法改进

根据以往研究发现，统计滤波算法可以去除道路周围的大部分离群点，使道路边界更加明确清晰，但是统计滤波精化后的道路点云中仍然存在部分混合在道路内部及与道路相连特征相似的非道路点云。而使用双边滤波算法对道路内部近地面点滤波，效果较优，但无法去除与道路相连、特征相似的边缘非道路点。基于此两种算法的优缺点，本文提出一种结合双边滤波与倾斜度信息的滤波算法——倾斜度滤波算法，使之在保持原算法优点的基础上，提高其对点云的特征保持以及对道路边缘点的滤波能力。实验表明：(1)倾斜度滤波后道路边缘处的非道路点云明显去除；(2)倾斜度滤波后提取的最终直路点云准确性相较于双边滤波算法提升了5.98%，倾斜度滤波后提取的最终弯路点云准确性相较于双边滤波算法提升了3.53%。因此，倾斜度滤波算法可进一步提高点云滤波的精度。