高精地图的知识图谱表达

高精地图是自动驾驶的“传感器”，为自动驾驶提供必要的先验数据以及相应的超视距感知、校验定位、动态规划和决策控制。然而，高精地图数据供给与自动驾驶知识需求仍存在鸿沟，包括数据量大导致查询困难、数据关联弱导致语义理解和智能决策困难。知识图谱是将知识以图的结构表达出来，以描述实体及其关系，涉及实体抽取和关系抽取。为此，在高精地图数据基础上，引入知识图谱，提出高精地图知识图谱的构建方法，以架起地图数据供给与驾驶知识需求之间的桥梁，支撑高精地图数据到自动驾驶知识的转化。构建的知识图谱实例，一方面将高精地图海量数据采用图进行了二次表达，建立了类似于索引的结构；另一方面显式表达了面向自动驾驶需求的语义关系。实验结果表明，知识图谱能为高精地图的语义查询、知识推理和局部决策规划提供基础。所提出的方法能实现高精地图先验数据的语义结构化，推进高精地图由数据到信息到知识的跨越，为自动驾驶的落地贡献先验知识。