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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
3.
4.
西秦岭温泉花岗岩体岩石学特征及岩浆混合标志 总被引:14,自引:5,他引:9
温泉花岗岩体由酸性端元的寄主岩石和暗色微细粒镁铁质包体群及基性岩墙群组成。无岩浆混合作用或岩浆混合作用较弱区段,寄主岩石以似斑状二长花岗岩为主.显示正常的花岗岩结构构造岩浆混合作用强烈区段。岩石的异常结构构造十分发育.矿物之间自形程度差异显著.常见包晶反应、包含结构、交代边、熔蚀边、交代蚕食的港湾状结构构造及交代缝合线、矿物镶边、斜长石异常环带和矿物残留等,多见指示岩浆混合的标志性矿物针状磷灰石。暗色微粒包体中多见寄主二长花岗岩中的捕掳晶。包体的形态、结构构造以及与寄主岩石强烈地成分交换等均是岩浆混合作用的标志。 相似文献
5.
6.
罗卫敏 《成都信息工程学院学报》2004,19(2):209-213
针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制. 相似文献
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9.
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