基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

黑龙江哈尔滨白渔泡国家湿地公园沼泽、林地和农田土壤物理、化学和生物性质差异

为了揭示黑龙江哈尔滨白渔泡国家湿地公园沼泽、林地和农田土壤物理、化学和生物性质的差异,于2018年7月25日~8月2日,在湿地公园内,在天然芦苇(Phragmites australis)沼泽、林地、旱田和水田中设置采样地,采集不同深度(0~10 cm、10~20 cm和20~30 cm)的土壤样品,测定土壤样品的物理、化学和生物指标。研究结果表明,白渔泡国家湿地公园不同采样地土壤指标存在差异;与天然芦苇沼泽土壤相比,其它采样地土壤的含水量明显偏低,土壤全氮、全磷、碱解氮和有机质含量都明显偏小,水田土壤速效磷含量偏大;天然芦苇沼泽土壤脲酶、硝酸还原酶、纤维素酶、蛋白酶和β-葡萄糖苷酶活性都高于林地和农田土壤,水田0~10 cm和10~20 cm深度土壤的硝酸还原酶活性显著高于旱田和林地;与天然芦苇沼泽土壤相比,旱田土壤小于0.25 mm的小团聚体含量偏大,而其它采样地土壤的各粒级团聚体的比例变化较小,水田土壤团聚体平均重量直径比天然芦苇沼泽和旱田土壤低。     

Fe3O4/Mg(OH)2复合材料的制备及形貌控制

通过种子沉积法制备出Fe_3O_4/Mg(OH)_2复合材料并进行XRD、SEM测试分析。探究了氨水的浓度与加入速度、搅拌速度及等因素对磁性复合材料形貌的影响。氨水浓度与注入速度的降低,对氢氧化镁基体形貌的影响是相同的,但要使合成磁性复合材料形貌和四氧化三铁粒子在氢氧化镁中分散性均匀,应控制氨水浓度(ω=2.5%)或加入速度在一个合理的较低值。     

中国西部发现资源量百余吨的超大型金矿

中国武警黄金部队日前在甘肃省文县阳山矿区探明一个资源量达百余吨的超大型金矿。目前，这个地处岷山山脉和秦岭山脉交汇处的金矿，已发现66条黄金矿脉，累计可为国家提交黄金资源量达156吨。     

石林的盛典——伊春小兴安岭石林国家地质公园揭碑开园侧记

金秋九月，伊春市汤旺河区人民迎来了一个大喜的日子，伊春小兴安岭花岗岩石林国家地质公园将在这里举行隆重的揭碑开园仪式。     

GPS测量技术在海阳市城区控制中的应用研究

通过海阳市城区D级GPS控制网的布设，探讨了GPS控制网的布网方法和要求，阐述了GPS外业观测的质量控制措施，基线处理方法及其精度检验，讨论了已知控制点的选用方法，以及平差中应注意的问题等。     

让利民工程更惠民——吉林省前郭县加大土地开发整理的经验

近年来，吉林省前郭县国土资源局以服务社会主义新农村建设为宗旨，牢固树立科学发展观，从确保国家粮食安全的大局出发，强化措施，狠抓落实，在确保全县基本农田面积不减少、质量不降低、用途不改变的前提下，坚持“占补平衡”的原则，走出一条“实施土地开发整理，建设惠民利民工程”的新路子。     

基于PowerBuilder的信息系统的权限控制

针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制.     

短信息——浙江省将建成海洋特别保护区

据浙江省政府办公厅披露，省政府日前颁布了《浙江省海洋特别保护区管理暂行办法》，明确指出，七类区域将可以设立海洋特别保护区。一旦保护区设立，将严禁从事狩猎、电鱼等行为。浙江省提出，海洋特别保护区可以开展旅游活动，但要科学确定旅游区的游客容量，合力控制游客流量，建立协调的生态经济模式。浙江是全国海岛数量最多、海岸线最长的省（市）。据悉，象山港、岱山、嵊泗、普陀、大陈岛等区域有望不久跻身浙江首批海洋特别保护区。