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1.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
2.
油田抽油机的抽油杆幌动幅度过大,是引起抽油杆断裂的一个重要因素,检测这种幌动幅度是防止抽油杆断裂的一种有效手段。设计了一种基于面阵CCD和普通半导体激光器(LD)测量这种幌动的悬点投影测量方法,通过数字卷积滤波,达到了范围为0-40mm,误差<0.2mm的技术检测指标。 相似文献
3.
本文介绍了GDJ跟踪打印经纬仪在人造卫星的观测中如何应用计算机对多圈卫星的目视观测资料进行实时采集、处理等工作过程的原理和方法。 相似文献
4.
5.
图像目标形状匹配与视频过滤技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
吴四九 《成都信息工程学院学报》2002,17(2):97-100
通过研究图像目标形状特征的提取、匹配,运用随机过程,投影理论,提出用于识别目标形状统计特性的波动度特征,建立目标形状匹配函数,给出实际图像目标的匹配实现算法,实际系统测试表明该算法能准确、快速完成实际图像目标形状的匹配、过滤,为图像跟踪、识别及视频过滤等应用领域提供了新的可借鉴方法。 相似文献
6.
7.
An algorithm for considering time-correlated errors in a Kalman filter is presented. The algorithm differs from previous implementations
in that it does not suffer from numerical problems; does not contain inherent time latency or require reinterpretation of
Kalman filter parameters, and gives full consideration to additive white noise that is often still present but ignored in
previous implementations. Simulation results indicate that the application of the new algorithm yields more realistic and
therefore useful state and covariance information than the standard implementation. Results from a field test of the algorithm
applied to the problem of kinematic differential GPS demonstrate that the algorithm provides slightly pessimistic covariance
estimates whereas the standard Kalman filter provides optimistic covariance estimates. 相似文献
8.
This paper briefly reviews the formulations used over the last 40 years for the solution of problems involving tensile cracking, with both the discrete and the smeared crack approaches. The paper focuses on the smeared approach, identifying as its main drawbacks the observed mesh‐size and mesh‐bias spurious dependence when the method is applied ‘straightly’. A simple isotropic local damage constitutive model is considered, and the (exponential) softening modulus is regularized according to the material fracture energy and the element size. The continuum and discrete mechanical problems corresponding to both the weak discontinuity (smeared cracks) and the strong discontinuity (discrete cracks) approaches are analysed and the question of propagation of the strain localization band (crack) is identified as the main difficulty to be overcome in the numerical procedure. A tracking technique is used to ensure stability of the solution, attaining the necessary convergence properties of the corresponding discrete finite element formulation. Numerical examples show that the formulation derived is stable and remarkably robust. As a consequence, the results obtained do not suffer from spurious mesh‐size or mesh‐bias dependence, comparing very favourably with those obtained with other fracture and continuum mechanics approaches. Copyright © 2006 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
9.
应用GPS观测青藏高原东北缘应力场变化 总被引:2,自引:0,他引:2
采用各向同性弹性地球模型推导了地面位移场速率与地壳内任意点应力场变化的边界积分关系,同时利用青藏高原东北缘1999~2001年观测的GPS资料对观测区地壳深度为5 km和25 km的主应力和最大剪应力进行了计算分析.结果表明,青藏高原东北缘的主应力变化主要集中在祁连山断裂、海原断裂等,在1920~1954年间历史上发生过多次震级为7.0~8.5级强震的断裂附近,并具有主应力变化沿断层走向分布、最大剪应力沿断层走向交替变化等特征. 相似文献
10.
Qin Chengzhi 《中国地震研究》2004,18(2):178-187
The migration of strong earthquakes is an important research topic because the migration phenomena reflect partly the seismic mechanism and involve the prediction of tendency of seismic activity. Research on migration of strong earthquakes has mostly focused on finding the phenomena. Some attempts on getting regularity were comparatively subjective. This paper suggests that there should be indices of migration in earthquake dataset and the indexes should have statistical meaning if there is regularity in the migration of strong earthquakes. In this study, three derivative attributes of migration, i.e., migration orientation, migration distance and migration time interval, were statistically analyzed. Results in the North China region show that the migration of strong earthquakes has statistical meaning. There is a dominant migration orientation (W by S to E by N), a dominant distance (≤100km and on the confines of 300~700km), and a dominant time interval (≤1a and on the confines of 3~4a). The results also show that the migration will differ slightly with different magnitude range or earthquake activity phase. 相似文献