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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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This study on the distribution features of petroleum hydrocarbon in water and sedi-ment off the Fujian shore using data obtained from the baseline research on oceanic contamination in Fujian showed that:during the research preiod,petroleum hydrocarbon concentrations in water varied from 5.77μg/L to 37.28μg/L,averaged 14.48 μg/L;was lower in the wet seasson than in the dry season;and was highest in the Minjiang Estuary and Jiulong Estuary in both seasons ,The petorleum hydrocarbon concentrations in shore sediment varied from 14.48 mg/kg to 784.36 mg/kg,averaged 133.3 mg/kg ,and was closely related to sediment types (granularity). 相似文献
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新疆准噶尔盆地西北缘吐谷鲁群沉积体系分析 总被引:2,自引:0,他引:2
根据在新疆准噶尔盆地西北缘乌尔禾-夏子街地区的野外地层露头观察、追索及钻孔资料分析研究,笔者认为,该区下白垩统吐谷鲁群是一套以灰绿色砂岩和红色、棕红色泥岩组成的干燥气候条件下形成的内陆湖相碎屑沉积,发育浅水三角洲体系,主要由三角洲平原和三角洲前缘相组成.吐谷鲁群碎屑岩的碎屑粒度由下而上可分为两个大的韵律旋回,即粗-细-粗-细,反映了水体扩展到萎缩再扩展的过程.有利铀成矿的砂岩层主要集中在两个韵律旋回的底部,形成于三角洲平原分流河道、决口扇、三角洲前缘水下分流河道和水下堤环境. 相似文献
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黄河口水下底坡微地貌及其成因探讨 总被引:3,自引:2,他引:3
高分辨率的回声测深、旁侧声纳及浅地层剖面记录首次直观地揭示了黄河口水下底坡上发育有大量形态不同的微地貌类型。据其形态特征和规模的差异,将它们划分为平滑海底、凹坑与洼地、冲沟、残留岗丘及扰动复合海底等五种类型。这些微地貌分布在不同水深条件下的不同水下三角洲单元上,并存在着相互联系和相互转化。黄河口海域特殊的沉积环境和复杂的动力条件是导致水下底坡微地貌形成发育的主要机制。 相似文献
8.
Characteristics of Scour and Deposition in Front of Breakwaters Under Irregular Broken Clapotis 总被引:1,自引:0,他引:1
First the scour and deposition patterns of the sandy seabed in front of a vertical breakwater under the action of irregular broken clapotis are investigated experimentally and classified into five types: scour type Ⅰ , scour type Ⅱ, scour type Ⅲ, deposition type Ⅰ, and deposition type Ⅱ . Secondly, the processes of formation of scour and deposition patterns are probed in comparison with those induced by regular broken clapotis and standing waves. Thirdly, the criteria for distinguishing scour and deposition patterns under irregular broken clapotis are presented. 相似文献
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海底管道开沟机械的技术经济性能评定与选型 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在对水下管道开沟机械的需求市场、实际应用和研制开发动向作深入调研的基础上,选择水下管道开沟机械特有的技术先进性、适用性、安全可靠性以及经济性评价指标,构造评价模型,对水下管道施工作业中广为应用的水力冲射开沟机械、海底管道犁、机械开沟机和土壤液化法埋管设备及其机型的技术经济性能作了较为详尽地分析对比及综合评价。在此基础上,笔者提出了水下管道开沟机械的一般选型原则和对我国海底管道开沟机械研究开发工 相似文献