基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

Fe3O4/Mg(OH)2复合材料的制备及形貌控制

通过种子沉积法制备出Fe_3O_4/Mg(OH)_2复合材料并进行XRD、SEM测试分析。探究了氨水的浓度与加入速度、搅拌速度及等因素对磁性复合材料形貌的影响。氨水浓度与注入速度的降低,对氢氧化镁基体形貌的影响是相同的,但要使合成磁性复合材料形貌和四氧化三铁粒子在氢氧化镁中分散性均匀,应控制氨水浓度(ω=2.5%)或加入速度在一个合理的较低值。     

GPS测量技术在海阳市城区控制中的应用研究

通过海阳市城区D级GPS控制网的布设，探讨了GPS控制网的布网方法和要求，阐述了GPS外业观测的质量控制措施，基线处理方法及其精度检验，讨论了已知控制点的选用方法，以及平差中应注意的问题等。     

基于PowerBuilder的信息系统的权限控制

针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制.     

用比电导法研究活性炭的吸附特性

用比电导法研究两种活性炭自稀水溶液中吸附强电解质硫酸铬和硫酸铜的吸附平衡特性。结果表明,在本文的研究条件下,两种活性炭对硫酸铬和硫酸铜都有吸附作用。同时,活性炭吸附硫酸铜的吸附平衡特性可以用 Freundlich 方程式来描述。研究的结果对固体在溶液中的吸附基础理论以及处理工业废水具有一定的意义。     

短信息——浙江省将建成海洋特别保护区

据浙江省政府办公厅披露，省政府日前颁布了《浙江省海洋特别保护区管理暂行办法》，明确指出，七类区域将可以设立海洋特别保护区。一旦保护区设立，将严禁从事狩猎、电鱼等行为。浙江省提出，海洋特别保护区可以开展旅游活动，但要科学确定旅游区的游客容量，合力控制游客流量，建立协调的生态经济模式。浙江是全国海岛数量最多、海岸线最长的省（市）。据悉，象山港、岱山、嵊泗、普陀、大陈岛等区域有望不久跻身浙江首批海洋特别保护区。     

吸附—交联法固定胰蛋白酶及在澄清啤酒中的应用

胰蛋白酶的固定化采用吸附－交联法。在单因素试验基础上，通过正交试验，获得了胰蛋白酶固定化的最佳条件：酶与载体体积比为2：1，吸附时间为10h,pH＝4．5，缓冲液浓度为0．05mol/L，戊二醛的质量分数为0．1％。此条件下制得的磁性酶活力回收在50％左右，相对酶活力达74％，该磁性酶对啤酒澄清防止冷浑浊有明显效果。     

花岗岩风化壳离子吸附型稀土矿床成矿特征及快速评价方法的初步探讨

本文论述了广西花岗岩风化壳离子吸附型稀土矿床的主要成矿特征,探讨其快速评价方法有关问题。认为该类型矿床在风化壳中的稀土氧化物含量具有分带性,一般存在上贫下富分布规律,并探讨了铈族稀土上富下贫、钇族稀土下富上贫形成机制和分布规律。关于探讨找矿快速评价时,指出:应尽量收集前人资料,重视野外踏勘选点、择优评价工作中涉及有关样品采集及半定量与定量分析方法问题。