基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

JD直连式深孔绳索取心钻杆的研制与应用

根据深部找矿的需要,立足于我国目前钻探设备现状和材料冶炼及机械加工水平,通过对钻杆选材、结构、制造工艺的创新,研制了一种两端镦粗后整体热处理再车螺纹的新型深孔绳索取心钻杆及配套钻具,经使用,效果达到了设计要求。     

煤矿瓦斯地质钻探用钻杆工作机理探讨

在非平衡条件下进行的瓦斯地质钻探工作中,根据不同的瓦斯地质条件设计、制造不同类型的钻杆,在解决松软煤层的钻进中取得了较好的效果。结合实际工作中不同钻杆的使用情况,对其排渣机理、适用条件以及应用中要注意的问题和工艺参数进行了论述,对钻具级配的选择具有指导意义。     

气举反循环采矿方法单井试验及应用探讨

湖南道县一个矿区,铁锰矿体储量约2200万t。由于复杂的水文地质和工程地质条件,从20世纪70年代发现后,一直没有开采。笔者通过多年大直径工程井的实践经验,查阅国内外资料后,提出了钻井-气举反循环法试开采的方法,并在现场进行了单孔开采试验,获得了比较满意的效果。以该矿体Ⅱ号矿为例,介绍了钻井-气举反循环法采矿的适用条件、工艺过程以及试采情况,并就以后大面积开采提出了若干技术措施。     

浙江省海岛沿岸水域微生物生态分布

文章报道了浙江海岛沿岸水域中异养细菌、氨化细菌和反硝化细菌的数量分布及异养细菌的种群组成。结果表明：本调查海区异养细菌的数量较多，其数量分布范围在２．０４×１０４～８．３６×１０６个／ｄｍ３之间；氨化细菌数量分布范围在３．０×１０３～１．１×１０６个／ｄｍ３之间；反硝化细菌的数量分布范围在３．０×１０２～１．１－１０６个／ｄｍ３之间。细菌的数量与环境中营养盐的浓度之间存在密切关系。在不同的海区异养细菌的种群组成存在一定的差异，在浙北海区，革兰氏阴性菌所占比例为４１．６％，在浙中海区为４６．９％，在浙南海区为６４．９％。     

北黄海沉积物——水界面反硝化速率及影响因素研究

探讨近海氮的循环机制,采用乙炔抑制法和现场静态箱法对北黄海夏季局部海域的反硝化速率进行了研究,该海域反硝化速率在2.5~5.8μmol/m2.h之间,平均4.85μmol/m2.h。影响其反硝化速率的主要因素为溶解氧,其次是温度。北黄海的反硝化速率低于珠江口和长江口海域。     

自适应馈线保护在胜利海上平台供电系统中的应用研究

介绍了自适应电流保护原理在胜利海上平台供电系统中的应用。应用该原理的电流保护克服了传统电流保护一成不变的定值、受系统运行方式和短路类型的影响较大等缺点，它充分发挥了微机的记忆、逻辑判断、数学运算等强大的功能，提供实时计算保护装设处到系统等效电源间的阻抗，通过不断监视负荷电流来自动整定过流保护，并引入了反时限特性，解决了实际存在的技术问题，使得保护装置灵敏可靠。     

一类典型模糊阵及其在传递闭包化简中的应用

本文研究模糊矩阵传递闭包的化简问题。通过定义 1类典型阵 ,给出传递闭包能够进一步化简的充要条件 ,为网络最大流分析提供了 1种新的模式。