基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

中国测绘学会海洋测绘专业委员会第七届一次全体会议暨第十七届海洋测绘综合性学术研讨会纪要

中国测绘学会海洋测绘专业委员会第七届一次全体会议暨第十七届海洋测绘综合性学术研讨会于2005年9月5日至9日在吉林省延吉市召开。来自交通部、国土资源部、中科院、有关大专院校、科研院及部队等系统的委员、论文作者、测绘仪器厂商代表等llO余人出席了会议。     

联系现实生活 学好用好地理

七年级地理第一课时的教学内容是《与同学们谈地理》。教材选择“生活与地理”这个话题为切入点，从日常生活中的衣、食、住、行等方面，解读了“学习生活中有用的地理”的理念，并让学生自己从身边的生活中寻找素材，了解地理对生活的作用。     

RTK在大比例尺地形图航测数字化测图中的应用

结合某开发区1：2000地形图航测数字化测图工程，探讨了采用GPSRTK的自由基站二步法拟合方式测量航外像控点（平高点），实施大比例尺地形图野外检测的可行性。对比测量实验表明，该方式在像控点要求的特定位置不仅能保证平面精度，也可以保证高程精度；与常规的RTK相比，该方式具有基站设置位置灵活、不需单独提前解算基准转换参数，以及显著提高工效等优点。     

绿片岩三轴流变力学特性的研究(II):模型分析

首先,基于在岩石全自动流变伺服仪上得到的绿片岩三轴流变试验曲线,采用五元件线性粘弹性模型对表现为粘弹性流变特性的曲线进行了辨识,获得了绿片岩的粘弹性流变参数;然后,提出了一个新的非线性粘性元件,并将其与塑性体并联起来,得到一个新的非线性粘塑性体(NVPB),该体能充分反映岩石的加速流变特性:同时,将NVPB模型与五元件粘弹性模型串联起来,建立了一个新的岩石七元件非线性粘弹塑性流变模型。采用绿片岩加速流变全过程曲线,对提出的岩石七元件非线性粘弹塑性流变模型进行了辨识,得到了岩石七元件非线性粘弹塑性流变模型的材料参数。流变模型与试验结果的比较,显示了所建模型的正确性与合理性。     

INTENSITY INDEX OF SOUTH CHINA SEA MONSOON AND ITS VARIATION CHARACTERISTICS

According to the basic characteristics of the activities of summer monsoon in the South China Sea,Standardized index,Is,has been designed that integrates a dynamic factor(southwesterly component) and a thermodynamic factor(OLR) for the indication of summer monsoon in the South China Sea,With the index determined for individual months of June,July and August and the entire summertime from 1975 to 1999,specific months and years are indicated that are either strong or weak in monsoon intensity,The variation is studied for the patterns and Is‘s relationship is revealed with the onset of summer monsoon and the precipitation in Guang-dong province and China.The results show that there are quasi-10 and quasi-3-4 year cycles in the interannual variation of the monsooon over the past 25 years.When it has an early(late)onset,the summer monsoon is usually strong (weak),In the strong(weak)monsoon,years,precipitation tends to be more(less)in the first raining season of the year but normal or less(normal)in the second,in the province,but it would be more(less) in northeastern China and most parts of the northern china and south of the lower reaches of the Changjiang River and less(more)in the middle and lower reaches of the river,western part of northern China and western China.     

河南省地质学会第七届七次常务理事扩大会议纪要

2002年2月23日，河南省地质学会在郑州召开了第七届七次常务理事扩大会议。段子清理事长主持了会议。姚公一副理事长致开幕词。张克伟秘书长作了关于学会2001年度工作总结和2002年度工作计划的报告。学会21个分支和地方机构也分别作了汇报。王志光副秘书长代表秘书处提出了关于吸收新会员、增补理事、调整学会机构的建议。     

GPS测定坐标转换至地方坐标

GPS测量得到的是WGS-84中的地心空间直角坐标，而工程施工中通常使用地方独立坐标系，要求得到地方平面坐标。平面转换模型原理简单，数值稳定可靠，但只能适用于小范围的GPS测量。空间转换模型可用于大范围GPS测量，分为七参数转换和三参数转换两种。鉴于北京54坐标的大地高通常不能精确已知，对这两种参数转换方法得到的平面坐标的精度进行了比较，得出大地高精度主要表现为对高程的影响，对平面坐标影响较小的结论，同时，还讨论了七参数与三参数对转换结果的影响。     

“气温和降水”一课难点突破

湘教版七年级地理教材上册解读“气温”一课课标由“气温和降水是对生产生活影响最大的气候要素”引入，由“气温差异造成自然景观和生存环境差异”作过渡，由“气温观测及日平均气温、月平均气温、年平均气温计算”作铺垫，重点认识“世界年平均气温分布规律”。把“一月、七月平均气温分布特点”(南北半球气温差异、同纬度陆地与海洋气温差异)作为知识延伸。由于地理问题抽象性、概括性，七年级学生地理认知水平和概括归纳能力较低。