基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

一种有发展前景的隧道及井巷超前预报技术——电磁导弹探测技术

对于隧道和煤矿井巷的安全掘进 ,超前预报显得特别重要。但由于掌子面前的特殊环境限制及多种干扰的严重影响 ,给隧道及井巷超前预报技术的研究带来许多困难。在瞬变电磁理论的基础上 ,引入新的电磁传播理论———电磁导弹技术 ,作为对该技术的初步探索 ,文章论证了该技术在隧道超前预报中应用的可能性 ,并提出了研究的主要内容和发展方向以及可能取得的新的技术突破和技术支撑     

FEASIBLE STUDY ON THE INTEGRATION SYSTEM FOR THE SPACE MONITORING OF MAJOR EARTHQUAKES AND VOLCANOES IN TERRESTRIAL LAND

With the rapid development of space technology, earth observation technology and sky observatory technolo-gy, they have played a more and more important part in monitoring and predicting of earthquakes and volcanoes in the terres-trial land. In recent years, the related agencies have done the experiments and researches on monitoring and predicting ofearthquakes and volcanoes in the forewarning period by means of many approaches, such as satellite thermal infrared re-mote sensing (TIRS), Global Positioning System (GPS), differential interferometric synthesis aperture radar (D-INSAR),astronomical time-latitude residual anomaly, and Geographic Information Systems (GIS), etc. A quite large number of re-search foundation has been built in the fundamental theories and application methods. The experiments and researcheshave shown that these technology is efficient methods for high frequency crust movement. If the existed separate scientificforces and results are possibly assembled together to form a more complete integration monitoring system with the combina-tion of space, sky observation, ground, deep geology and macro anomaly, it will come into a new stage of monitoring andpredicting of earthquakes and volcanic eruptions.     

Ab Initio Prediction of ^29Si-NMR Chemical Shifts

The ability of several ab initio models to predict experimental 29Si-NMR chemical shift is examined. The shielding values of trimethylsilyl chloride (A), t-butyldimethylsilyl chloride (B) and allyltrimethylsilane (C) are calculated by GIAO, CSGT and IGAIM methods, using HF/6-31G^*, B3LYP/6-31G^* , HF/6-311 G^**, B3LYP/6-311 G^** and MPWlPW91/6-311 G^** models respectively. The 29Si chemical shifts calculated by GIAO method using HF/6-311 G^** model are highly in agreement with those obtained experimentally. All of the models above reproduce the trends of chemical shifts in all cases studied, suggesting that the models are of practical value.     

长江上游洪涝暴雨环流形势中期演变趋势分析

本文通过对1980年以来长江上游10次洪涝过程的500hpa环流形势分析,并用车比雪夫多项式对500hpa高度场进行展开,研究了各类洪涝过程的中期演变特征,发现代表不同洪涝过程环流形势变化的不同的车氏系数值都有明显的特征变化,结合欧洲中心中期数值预告96小时500hpa高度场的车氏系数分析,可为洪涝暴雨的中期预报提供一种新的思路。     

鹤壁市：内涵挖潜 集约利用土地

鹤壁市是一座新兴的现代化生态城市，土地总面积2136平方公里，总人口不足140万人。就是这样一个小城市，近年来，一方面大力开展土地开垦与整理，不断增加耕地，一方面积极推进旧城改造，提高土地利用率，走出了一条内涵挖潜、开源节流的土地集约利用之路。     

一次西南低涡过程的地面场中尺度分析

本文运用带通滤波分析方法,对四川省1981年7月由西南低涡等天气系统引起的大暴雨过程作了地面气象要素场的中尺度诊断分析。结果表明,带通滤波后的场具有明显的中尺度特征,其中一些物理量场的适当配置与6小时后的暴雨中心有较好的对应关系。说明了此带通滤波方法在实际业务预报中具有一定的使用价值。     

Ⅱ型光电等高仪自动观测系统

本文叙述了APPLE－Ⅱ微机控制光电等高仪观测的系统，该系统可以实现自动导星、定位、跟踪与换星。在控制系统中应用了高精度的圆感应同步测角器和简单的恒星时钟卡。该系统的望远镜定位精度达±3″，跟踪精度达±5″。该套设备现在已投入正常使用，对改善观测条件和提高观测质量取得了明显效果。     

YTI-A视频时码插入器的研制

在人造卫星观测的ＣＣＤ图象记录中，为方便图象保存，查阅及图象处理，将图象记录中的相关信息插入记录的图象中是十分重要的。ＹＴＩ－Ａ视频时码插入器正是为此应用而设计。本仪器内有一个可自动与后面板输入秒同步到１μｓ的数字钟。记录日期包括年月日，时刻记录精度为１０μｓ，望远镜指向（Ａ，ｈ）的记录精度为１″。这些信息全部以二种格式被插入记录的图象中可供图象处理时查阅和快速读出。文中叙述了仪器原理及应用