突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高,误差控制性能较差,灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题,提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统,建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型,并以此模型作为被控对象;根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律,并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制,在此基础上,采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习,构建基于BP神经网络整定的PID控制器,并采用梯度下降法修正控制器加权系数,通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整,控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援。实验结果表明,设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度,具有较好的灵活性,且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶。     

三倍体合浦珠母贝不育性研究

对三倍体合浦珠母贝Ｐｉｎｃｔａｄａ ｍａｒｔｅｎｓｉｉ（Ｄ．）春、秋两繁殖盛期的生殖腺进行了组织学观察，并对其配子形成及受精、发育进行了研究。结果表明：合浦珠母贝三倍体的生殖腺发育差，生殖细胞数量少，极少个体能见到成熟卵母细胞和精子；三倍体的配子能完成受精作用，能发育至直线铰合期。配子多为非整倍体，其染色体数目多为１４－２８，胚胎染色体数目主要为２８－４２，故胚胎不能正常发育。因此，三倍体合浦珠母     

翡翠贻贝软体部营养成分的研究

分析了翡翠贻贝Ｐｅｒｎａ ｖｉｒｉｄｉｓ软体部的营养成分。其中蛋白质及氨基酸含量较高,必需氨基酸占总氨基酸量的３３．２％。粗脂肪和脂肪酸含量丰富,特别是ＥＰＡ和ＤＨＡ总量占总脂肪酸的２６．０１％,除富含Ｃａ,Ｍｇ,Ｆｅ等无机元素外,Ｓｅ的含量也较镐。     

3种海洋养殖贝类体内的脂肪酸组成

分析了华贵栉孔扇贝、合浦珠母贝、翡翠贻贝的软体部、肝胰腺和生殖腺的脂肪酸组成及含量,３种贝的各组织中,不饱和脂肪酸含量均较饱和脂肪酸含量高。多不饱和脂肪酸（ＰＵＦＡ）含量丰富,其中二十碳五烯酸（ＥＰＡ）和二十二碳六烯酸（ＤＨＡ）含量相当高,占总脂肪的２５．２６％￣２７．２１％,３种贝中,翡翠贻贝的油气含量最高（１３．６８％）,软体部的ＥＰＡ和ＤＨＡ含量也较高（２６．９５％）,最具开发利用价值。     

以牛尿液培养活化剂 用食物残渣制有机肥 走进日本循环生态农场

日本向来以注重环境保护和资源循环利用文明于世界,在农业领域也取得颇多成就。日前《环球时报》记者走访了一个日本农场,这个以绿色蔬菜和养殖业为主的农场不仅自行研制生物处     

合浦珠母贝人工诱导四倍体的研究

用细胞松驰素Ｂ（ＣＢ）、聚乙二醇（ＰＥＧ）和静水压抑合浦珠母贝Ｐｉｎｃｔａｄａ ｍａｒｔｅｎｓｉｉ（Ｄ．）制第１次卵裂以及ＣＢ抑制极体形成诱导四倍体。ＣＢ抑制第１次卵裂在早期胚胎２－４细胞阶段发现四倍体,但８细胞阶段以后四倍体胚胎消失。ＰＥＧ和ＰＥＧ＋ＣＢ能诱导细胞融合产生四倍体,但处理组幼虫在担轮期死亡。ＣＢ抑制极体形成能诱导出较高比例的四倍体,在胚胎初期和担轮幼虫期分别占４０％和３０％以上。处