深海AUV发展趋势研究

介绍了国内外各型深海AUV产品的基本参数、配置、功能和使用方式，论述了深海AUV发展现状及发展趋势，并着重阐述了深海 AUV 在深海探测、目标识别、深海反制等领域的应用，在此基础上深入分析了深海 AUV 在能源、控制、导航、通行等方面的关键技术，并阐明当前关键技术的现状以及未来的发展方向，同时根据国内外发展趋势提出了深海 AUV 经过 3 个阶段的发展，最终向着使用便捷化、重量轻量化、 外形小型化、智能化、网络信息化的方向发展。     

基于改进遗传算法的无人水下航行器路径规划

针对无人水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）运动约束多,传统遗传算法的路径寻优效率低、收敛速度慢等问题,提出了一种改进遗传算法的 AUV 路径规划方法。该算法选用栅格法构建环境,使用路径长度、平滑度和危险区域作为评价函数。改进遗传算法种群初始化过程,引入周围点栅格提高收敛速度,同时结合灾变思想避免群体陷入局部最优解。该算法根据 AUV 最大转角的约束条件,设计了 AUV 平滑过程和删除过程,避免了 AUV 航行出现急停急转。仿真及湖上试验结果表明：改进遗传算法相比传统遗传算法,路径长度减少 11.4%,收敛速度加快 20.0%,且收敛路径满足 AUV 航行约束要求。