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针对城市环境下卫星信号遮挡严重,智能手机全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)定位难以保证连续性和可靠性的问题,提出了一种基于智能手机内置传感器数据的GNSS/微机械惯性测量单元(microelectro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)紧组合车载导航算法。算法使用惯性导航系统机械编排进行时间更新,在车辆运动模型约束的基础上,使用伪距、多普勒频移和载波相位时间差分计算的航向角作为观测值进行测量更新。采用3部不同型号的智能手机进行车载试验分析,结果表明:城市场景下紧组合滤波定位算法平面位置精度统计约为5~6 m,高程方向约为5 m,且在GNSS信号失锁的隧道场景下具有短时间推算功能。该算法受GNSS观测条件的影响较小,大幅提升了城市复杂环境下智能手机车载定位的连续性和可靠性。 相似文献
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本文通过线性连续梯度非变性电泳结合邻苯二酚发色法分离纯化了光棘球海胆(Strongylocentrotus nudus)体腔液上清中的酚氧化酶(PO),然后通过生长曲线测定法进行了光棘球海胆PO氧化产物的抗菌特性分析。结果显示:(1)光棘球海胆体腔液上清中存在3种PO(Sn PO1,Sn PO2,Sn PO3),在聚丙烯酰胺凝胶中与邻苯二酚反应分别呈现褐色、黄色和紫色;(2)以多巴胺为底物时,Sn PO1的氧化产物对灿烂弧菌Vibrio splendidus、哈维氏弧菌Vibrio harveyi和金黄色葡萄球菌Staphylococcus aureus有抗菌作用,Sn PO2氧化产物对哈维氏弧菌、金黄色葡萄球菌和拟诺卡式菌Nocardiopsis sp.有抗菌作用,Sn PO3氧化产物仅对哈维氏弧菌和拟诺卡式菌有抗菌作用;(3)以左旋多巴为底物时,仅Sn PO2氧化产物对拟诺卡式菌有抗菌作用;(4)光棘球海胆PO氧化产物对假交替单胞菌Pseudoalteromonas nigrifaciens、希瓦氏菌Shewanella baltica和溶壁微球菌Micrococcus lysodeikticus的生长无明显影响。上述结果表明,在光棘球海胆中,PO氧化产物具有窄谱抗菌活性,多巴胺氧化产物的抗菌活力高于左旋多巴氧化产物,并且不同PO亚型的氧化产物具有不同的抗菌谱和抗菌特性。 相似文献
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