基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。     

中印对尼泊尔地缘影响力的演变分析

尼泊尔在地理位置上处于中国和印度包围之中，由于历史原因，其经济、政治、军事等长期受到制约。随着中国“一带一路”倡议的推进和中印近年来领土和国际政治问题的冲突与分歧，尼泊尔正在成为中印新的角力场。本文首先通过构建地缘影响力模型进行演变格局分析与趋势预测，并加入世界环境和区域环境两方面影响因素，运用定性与定量分析结合的方法，预测中、尼、印三国未来战略行动方向。综合以上分析发现：1）2000年—2016年，中国对尼泊尔地缘影响力较于印度对于尼泊尔地缘影响力上升趋势明显，预计在2022年至2023年中、印对尼泊尔地缘影响力达到平衡。2）硬实力是中国对尼泊尔地缘影响力上升的关键因素；软实力和交流互动力是未来中国增强在尼泊尔地缘影响力的发展因素；地理环境是中国对尼泊尔地缘影响力发展的制约因素。3）未来中国将继续实施积极性合作战略，印度形成对中国遏制性防范战略，尼泊尔维持被动性中印平衡战略。     

描述地壳垂直运动过程的一种函数形式

本文在已有数据处理方法的基础上，利用近代数值逼近理论，给出了从时空域角度描述地壳垂直运动过程的一种具体的函数解析形式。最后给出了一个实际算例。     

我国矿产资源耗竭特点与供应安全保障

矿产资源是有限的、可耗竭的。我国矿产资源的耗竭特点突出表现为单位国民产出的资源消耗强度大,随着工业化进程的推进,大宗主导型矿产的需求缺口也呈增大的趋势:同时重要矿产储量的消耗与增长也越来越不协调。为此,在调整产业结构的基础上,我们应当建立可持续的资源开发利用体系与资源集约型的国民经济体系,实行有效的区域资源政策,加大资源的综合勘查力度,提高资源利用效率,促进矿产资源的二次开发与循环利用;充分利用海外资源与市场,在全球范围优化配置资源,建立稳定、可靠、高效的矿产资源保障机制。     

位移分析

在有些形变测量网中,有相对点位较为稳定的点,这些点之间计算得的相对位移则主要是由于观测误差而产生的。根据偶然误差的特性,这种点位位移之和应接近于零。因此,在各期网中,这些点的重心保持不变,而且由这些点构成的图形也不会有旋转。很显然,用这组点作为位移场的参考点系在物理上更为合理。本文得到了这样的位移场,并称之为多稳定点位移场解。在数学上这种解的误差积累较小。本文还讨论了求各地块之间相对运动的解。本文给出了美国加利福利亚霍利斯特测距网的计算实例。     

黄河内蒙古段冰凌形成机理及凌汛成因分析研究

本文着重分析研究黄河内蒙古段冰凌形成杌理、冰情演变及凌汛成因.文中系统分析了黄河内蒙古段的冰情演变过程的四个时期,即由冰晶形成至产生大量冰凌的成冰期;由凌块封冻至盖面冰层增至最厚的结冰期:冰层开始融化至解冻前的融冰期和解冻开河至冰凌消失的消冰期.分析研究了影响凌汛成因的热力、动力和河势三大作用因素.使河水成冰又由冰融化成水的热量交换作用的因素,包括太阳辐射热、水温、气温、风、降水量、空气中的湿度:水位的抬升以至流速的变化等水流作用,均为动力因素;河道的特性影响为河势因素,通过分析研究,便于指导防凌实践,使防凌工作更加科学合理.     

地下水中的TCE污染去除模拟研究

TCE(三氯乙烯)是一种工业中应用广泛的氯代溶剂,由于它的不合理使用使之成为地下水中最常见的污染物之一,而对其最常见的净化处理方法是采用抽出处理技术.利用地下水三维教值模拟程序Visual Modflow对受TCE污染的某含水层净化恢复进行模拟研究, 通过对仅抽出处理与现场向含水层添加氧化剂的模拟比较,表明采用现场添加氧化刺NaMnO,4的处理效率要比不加任何试剂的处理效率高很多,同时采用Visual Modflow计算"引擎"的不同模块模拟时中表现了明显差异,说明模拟时应根据不同的反应条件选择合适的模块.最后通过不同井距模拟,获得了研究区在"五点式"井场布置条件下的最优井场抽注距离为25 m.     

现代腕足动物壳体的δ^18O和δ^13C值

现代腕足动物壳体的δ~（１８）Ｏ和δ~（１３）Ｃ值Ｊ。Ｃ。Ｓｃｏｔｔ等在过去的３４年里，许多科技工作者利用古代腕足动物壳体的δ１８值作为古海水δ１８Ｏ值或温度的长期变化的指示物。最近，腕足动物壳体的δ１８Ｏ值被用来计算古海水的温度、密度和盐度，以了解古...     

刀额新对虾幼体的培育及特点

在水温26～28℃,pH8.1～8.3,海水盐度27.6～29.7的条件下,刀额新对虾幼体从无节幼体第一期(N_1)培育至仔虾幼体第一期(P_1),历时10d,成活率81.9%;至仔虾幼体第8～10天(P_(8～10)),成活率为80%。刀额新对虾幼体发育具有许多不同于其他对虾类幼体的发育特点,其糠虾期身体仅稍倾斜而不呈倒悬状态,极少摄食丰年虫无节幼体,直至P_(3～4)摄食丰年虫幼体现象才较多见。