低空摄影测量无人机航迹规划的设计与实现

近年来,低空摄影测量无人机技术得到了快速的发展与应用。利用无人机进行低空摄影测量时,获取成果快、生产周期短、运作成本低并且可操作性强。同时,无人机作业受天气影响较小、在摄影时无遮挡现象、适用于小范围区域的摄影测量需要。本文针对试验区域,设计了两种航迹规划方法,并通过使用低空摄影测量无人机进行飞行验证,比较了两种航迹规划方法的优劣,为今后无人机完成摄影测量任务提供了航路规划方法和理论基础。     

低频地质雷达深层探测分析

地质雷达在探测地下煤层和采空区的效果往往不是很好.通过对英国Utsi Electronics Ltd公司最新研发的Groundvue 6和Groundvue 7地质雷达在北京门头沟地区探测地下煤层和采空区的实例,验证了地质雷达深层探测的能力和可能性,并分析其能够探测地下60 m左右深度采空区的原理.     

基于ZigBee技术的商场定位系统建立

ZigBee室内定位系统利用优化的参数化算法计算位置坐标。由于信号传输距离影响定位精度,实验利用不同的定位网络布设方式来确定信号传输距离对定位精度的影响程度,从而找出最佳的布设方式。建立定位系统来满足在商场中对人和物品的定位,进而节约工程成本。     

一种新型GNSS/IMU方式在无人机导航中的应用

GNSS/IMU组合导航一般采取基于欧拉角的组合方式。为了加快收敛速度,通常采用非线性滤波。但非线性滤波如EKF等仍然有一定的截断误差且计算量较大。采取基于DCM的组合导航方式,建立了基于DCM的GNSS/IMU的组合导航模型,并以基于DCM的卡尔曼滤波方式进行滤波解算。组合导航姿态收敛快,且计算量小。通过采用无人机实测数据进行分析,并与基于欧拉角的Kalman滤波组合导航算法进行比较,该方法有效缩短了计算时间,且精度较高。更适合无人机等高动态载体的实时导航需求。