基于ORB-SLAM2算法的水下机器人实时定位研究

随着近几年视觉SLAM的快速发展，为机器人、无人机、汽车等导航定位提供了更多选择。针对当前水下机器人定位技术存在的系统复杂、操作难度大等问题，本文提出了一种基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用单目相机作为传感器，构建了单目视觉SLAM水下机器人定位模型，完成像素坐标系到世界坐标系的转换，介绍了ORB-SLAM2算法定位涉及的关键技术。通过水下理想环境试验，对ORB-SLAM2算法在水下定位性能进行了综合评价，通过海洋环境试验证明ORB-SLAM2算法可以有效对水下机器人进行实时定位。