一种新型9加速度计无陀螺惯导系统解算方法

提出了一种新型的9加速度计无陀螺惯导系统配置方法,由角速度平方的开方运算求得角速度数值,由角加速度积分求得角速度正负号,两者组合求解角速度,能消除角速度解算时的积分迭代误差。三维的角速度平方、角加速度和线加速度均作为9个独立变量参与系统解算,且仅由9加速度计输出的线性组合得到,解算简单,计算量小,能避免"除零"错误和耦合误差;同时,加速度计数目是该类解算方法中最少的。仿真结果验证了该方法的可行性和有效性。     

载体角运动对旋转调制惯导系统误差影响分析

针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误差可等效为周期振荡的陀螺仪漂移,对系统精度影响较小。仿真结果有效验证了相关分析结论。     

外速度参考条件下的惯导系统快速外阻尼算法

针对外速度参考条件下惯导系统振荡误差的快速抑制需求，提出了一种改变传统阻尼网络结构的系统误差快速阻尼方法。在传统的惯导系统内、外阻尼形式中，内阻尼算法容易受到载体加速度影响，外阻尼算法动态特性差。所提方法增加一条外速度为输入的前向通道，补偿载体加速度对阻尼系统误差的影响，同时改变传统阻尼网络结构形式，提高阻尼网络的动态特性。根据系统阻尼动态过程，进行快速阻尼网络参数设计，同时可以综合考虑动态过程与速度误差抑制两方面的影响，采用变参数实现快速阻尼算法。惯导系统阻尼算法仿真与试验结果表明，传统外阻尼算法的调节时间约为1 h，采用快速外阻尼算法的系统阻尼过程调节时间缩短为10 min。