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针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性. 相似文献
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新疆若羌县红柳沟Ⅰ号剖面出露厚约300 m的新元古界成冰系冰沟南组的细粒沉积物和碳酸盐岩等,并发现有沥青油气显示。通过厚160 m左右硅质岩剖面实测以及岩石学、地球化学等研究表明: 红柳沟Ⅰ号剖面中的硅质岩主要由石英、黏土构成,有微量的含铁、锰、磷的独立矿物;具有隐晶质、微晶石英和粗-巨晶石英“镶嵌结构”3种结构类型;硅质岩中SiO2、Fe2O3、Ba和δEun值相对较高,Al2O3、MnO、MnO/TiO2、U/Th和Sr/Ba值较低,∑REE、Sr/Ba、MnO2/TiO2和δCen值等呈现有规律的变化;δ30Si值平均为-0.43‰(-0.8‰~0.3‰),$\delta^{18}O_{Snow}$值平均为20.42‰(16.0‰~26.0‰),估算的平均温度为90 ℃(52~127 ℃),指示了硅质岩具有多个沉积旋回,在海水与热水参与的大陆边缘盆地中沉积,并经历了早成岩期、浅埋藏期以及与多期走滑断裂活动有关的热流体与大气淡水的叠加改造。 相似文献
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2016年5月15日清晨河西走廊东部发生区域性强霜冻天气,对农林业生产造成了2004年以来最为严重的灾害。本文利用实时MICAPS常规观测资料、物理量场和河西走廊东部区域内6个国家自动气象观测站和93个区域气象站观测资料,对这次冻害天气过程的天气学成因进行分析,在此基础上分析了霜冻对农业的影响。结果表明强冷空气爆发是造成冻害的直接原因;0 cm地面温度和气温≤0 ℃持续时间长,导致农林作物深度冻伤;前期气温偏高使得农林作物发育期提前,加之霜冻出现时间偏迟,农林作物抵抗冻害的能力明显下降,冻害影响加重;冻害发生后,温度急剧上升、湿度迅速减小,作物水分强烈蒸腾,作物细胞失去受损,导致受灾程度加重。 相似文献
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滇西三江地区中生代盆—山动力学耦合初论 总被引:4,自引:0,他引:4
盆地和相邻造山带在动力学机制上的耦合关系是当前大陆动力学研究的热点,滇西三江地区中—新生代盆山格局是开展这一研究的典型实例。晚三叠世思茅盆地从前陆盆地向裂谷盆地的转换过程,与造山带演化的主碰撞阶段和后碰撞阶段相关,是研究的切入点。通过分析研究区中—新生代盆—山耦合过程及其沉积响应、地球物理和岩浆岩地球化学特征来探讨其深部动力学过程的一致性和连续性。研究表明三江地区中—新生代盆山演化经历了"盆转山"(T1—T2)、"山控盆"(T3—E1)以及盆—山共变(E2—Q)三个阶段;思茅陆相断陷湖盆通过盆地内沉积相迁移、层序建造、基底变形,尤其是沉积旋回来响应深部动力学过程;岩石圈速度结构剖面揭示出思茅盆地的下地壳和岩石圈地幔P波速度增大,莫霍面加深;结合思茅盆地两侧中生代岩浆岩活动期次和地球化学特征,底侵作用、拆沉作用和俯冲板片断离作用可能是盆山动力学耦合的深部作用模式。 相似文献
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滇西三江地区中新生代“盆山”耦合运动学过程 总被引:3,自引:0,他引:3
滇西三江地区中新生代盆山格局是研究盆山耦合的典型实例。本文通过解析该区叠加构造变形期次和样式,理清其中新生代的盆山耦合关系,并探讨思茅盆地对相邻造山演化的沉积响应过程。研究表明,三江地区经历了主碰撞造山带与前陆盆地耦合(T1-T2)、后碰撞造山带与伸展盆地耦合(T3-K)以及陆内"盆山"共变(E-Q)三个盆山耦合运动学过程。兰坪-盆地内复理石、山前磨拉石到红色碎屑岩的沉积序列响应了相邻造山带从主碰撞阶段向后碰撞阶段的演化,该阶段盆地转换过程受控于拆沉作用和岩浆底侵作用等深部动力学机制。 相似文献
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塔里木盆地东北部中—上奥陶统沉积物源与构造背景相关性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
基于塔里木盆地库鲁克塔格露头区却尔却克山、元宝山和南雅尔当山中—上奥陶统宏观沉积特征分析,结合钻井、地震资料分析,对盆地东北部巨厚的中—上奥陶统碎屑岩沉积物源及其构造背景相关性进行了探讨。中—上奥陶统却尔却克组发育复理石建造,综合重矿物组合、矿物成熟度参数、砂岩主、微量元素、稀土元素和阴极发光等提供的物源信息,反映物源区主要为大陆岛弧和活动大陆边缘构造背景。却尔却克组沉积早期物源区主要来自北部古陆,主要为酸性花岗岩类和变质岩类,却尔却克组沉积中后期,除来自北部的物源外,还有来自东南部阿尔金造山带的火山碎屑物质的加入。中—上奥陶统沉积物源分析为塔里木盆地东北部地区中晚奥陶世构造隆升与沉积充填关系研究提供重要依据。 相似文献
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为了对高速无人艇的操纵性能进行预报,提升其操控性能,准确地建立无人艇操纵运动模型十分关键。针对传统模型试验求解模型参数较为复杂的问题,提出一种基于人工鱼群算法(AFSA)的高速无人艇操纵响应模型参数辨识方法。通过差分将操纵响应模型离散化处理,变换构造相应的辨识模型,然后基于 AFSA 对状态向量寻优求解,辨识得到无人艇操纵响应模型参数。仿真实例表明:基于 AFSA 所得到的响应模型具有良好的泛化能力,以及该辨识方法的有效性,能够更好地对高速无人艇进行操纵运动控制及预报。 相似文献
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全球化背景下对外贸易活动是特定地域外向联系强度的重要表现,是边境城市区域功能的重要组成部分。运用位序-规模法则、分形理论及核密度等方法,以中国边境各城市的进出口贸易额为主要指标,剖析了中国边境地区对外贸易的规模分布特征及其影响因素。结果发现:①不同阶段的中国边境对外贸易位序-规模特征明显,位序结构内部城市次序变化较大;②位序-规模分布的无标度区变化显著,在18年内出现了4段分形表现,外贸活动的规模波动性、区域化特征明显;③影响因素表现为经济地理禀赋约束下核心城市支配效应明显、邻接地缘环境影响显著、政策导向与口岸推动、内部竞争反推空间结构协调演化四个方面;④不平衡性、集聚性在中国边境地区外贸活动中凸显,空间分布呈现为“核心-边缘”结构,当前国家层级应重点支持对外贸易优势城市,省级尺度协调域内城市对外贸易层次组织与区间联系。 相似文献
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隧道爆破开挖产生的振动对邻近的古建筑有着不容忽视的安全影响,为研究爆破振动波的传播规律以及预测地面振动效应和分析临近古建筑结构的安全性,以拉卜楞隧道为依托,采用现场实测结合数值模拟分析的方法,预测爆破荷载作用下拉卜楞寺的动力响应。结果表明:(1)随着单响总药量的增加,质点振动速度增大,衰减比也随之增大,说明高频振动衰减快,低频振动衰减慢;(2)通过理论计算将爆破荷载等效施加在弹性边界或隧道开挖轮廓面上,动力模拟结果表明在大于40 m的中远区两者振速变化规律趋于一致,故将荷载施加在开挖轮廓面上是合理的;(3)爆破地震波自由界面处体波经过反射形成沿表面传播的Rayleigh波,结合数值模拟山体内部地震波的传播规律发现,经反射叠加山体内部形成复杂的振动区;(4)当地震波到达拉卜楞寺最近点时,径向振速峰值为0.000 672 cm/s,垂向振速峰值为0.000 448 cm/s,合成振速峰值为0.000 807 cm/s,远小于古建筑安全振动控制标准。 相似文献