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视觉同步定位与建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术是近年来机器人和计算机视觉领域的重点研究方向之一,但当前的主流算法主要面向静态环境,当场景中存在运动的物体时,算法的定位精度和稳定性会受到很大影响。为了解决上述问题,提出了一种惯性测量单元(inertialmeasurementunit,IMU)积分与YOLOv4语义分割结合的VSLAM前端动态特征点剔除算法,通过YOLOv4网络对图像进行语义分割,识别图像中有运动可能的物体;再将IMU积分与语义分割结合,对目标检测框内有运动可能的特征点进行重投影误差的解算,识别并剔除环境中运动的特征点。在TUM Visual-Inertial Dataset上验证该算法,结果表明,在包含运动物体的室内场景下,该算法可以有效剔除环境中的运动物体,显著提升SLAM系统的定位精度和稳定性。 相似文献
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农村土地承包经营权确权登记颁证项目应用 总被引:2,自引:0,他引:2
<正>一、引言1.项目背景2011年我国启动50个县的土地承包经营权确权登记试点,目前已经取得阶段性成效。2012年中央1号文件《关于确定2013年全国农村土地承包经营权登记试点地区的通知》明确指出"用五年的时间基本完成农村土地承包经营权确权登记颁证工作,妥善解决农户承包地面积不准、四不清等问题。"确定了105个确权登记颁证试点区。2015年 相似文献
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在当前城市转型发展的背景下,各政府部门的空间规划迫切需要高度协调一致,从而保障规划有效实施,推进社会经济发展.探索“多规合一”已成为新型城镇化阶段的重要内容,然而现行规划在编制、实施和管理等方面存在差异,使得规划信息难以共享,项目落地存在争议,引发空间管制矛盾.本文结合南京市实际情况,通过分析“多规合一”在数据标准、空间布局和信息共享等方面存在的技术问题,提出基于“一张蓝图”的“多规合一”信息平台建设思路,包括数据建库、系统架构和功能设计等内容,并对信息平台的应用扩展进行了探讨. 相似文献
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