单目相机-轮式里程计的自动内外参标定算法

本文提出了一种新的单目相机和轮式里程计系统的内、外参标定方法。不同于目前单独标定内外参的方法,本文方法能在一个平台上同时标定内参和外参。平台包含4个棋盘格,其中3个棋盘格基于优化理论标定内参,第4个棋盘用于标定外参。基于该平台,相机-里程计系统只需对3个棋盘格拍摄一次进行内参标定,然后沿直线行走,连续拍摄第4个棋盘格完成外参初始标定,最后根据最小二乘优化外参。通过使用扫地机器人采集的真实数据集进行测试,证明了该方法能精确完成内参的标定并自动评估标定质量,具有有效性和优越性。     

新形势下我国海洋倾废管理法规的修订指导思想初探

尽管我国倾废立法近30年,但较之欧、美发达国家,尚处于发展的初期阶段,当前海洋倾废法律体系较之于我国海洋开发的现状以及今后的需求呈现出滞后性。目前,有关倾废法律正在修订中,而正确、科学的立法修订指导思想是构建先进倾废管理立法的前提要件。文章针对当前我国海洋倾废新形势,对倾废法规修订的指导思想进行了探讨。     

2015-04-25尼泊尔M8.1地震震害特征

2015-04-25尼泊尔M8.1级地震造成我国西藏日喀则地区10个县的房屋设施不同程度地破坏,最大影响烈度为IX度。灾区调查发现,土木和石木等简易结构房屋普遍破坏,砖混和框架结构房屋破坏较轻。受场地条件影响,沿雅鲁藏布江破坏比其他地区较普遍。极震区滑坡、崩塌等地震地质灾害造成的人员伤亡和财产损失比地震动直接造成的损失更大。     

罗非鱼海豚链球菌的培养及其培养基的优化

研究了海豚链球菌(Streptococcus iniae)ZJMX04的培养与生长特性,探讨培养基的pH值、气体环境、温度等因素对海豚链球菌生长的影响,并采用正交实验法对海豚链球菌培养基生长因子添加量进行优化。结果表明,海豚链球菌培养基的最适pH为7～8,最适培养温度为30℃,振荡培养对海豚链球菌的生长影响不明显。培养基优化研究表明,在BHI培养基中添加10mg/mL的酵母粉和2mg/mL的葡萄糖即可在对数期获得最大细菌量。     

浅议煤炭工业发展方向

该文概要的提出煤炭工业的主要发展方向的五个方面，即：①建设高产高效矿井，以市场的需要确定产量和品种；②加速煤转电工程；③发展煤化工；④煤层气的勘探与开发；⑤发展洁净煤技术。并对各方面进行了简要阐述。     

基于SAR影像的贡巴冰川末端冰湖年际变化监测及溃决规律分析

受全球气候变化的影响，近年来藏东南区域多数冰川退化加剧，冰湖的异动也更为频繁，冰湖溃决诱发洪水、涌浪、泥石流等山地灾害的风险激增。以多源时序合成孔径雷达（synthetic aperture radar，SAR）影像为数据源，从水体和非水体信号的强度差异出发，开展冰湖的分类方法研究，提出了一种基于时序SAR影像的强度标准化比值实施冰湖提取与动态监测的方法。为了验证方法的可行性，选取日本航天局的ALOS/PALSAR-1与欧空局的Sentinel-1A影像序列，针对位于贡巴冰川流域的典型实验区，在11 a的时间跨度上开展了冰湖动态提取和长时序变化分析。通过实验成功获取了贡巴冰川末端冰湖2007-2018年间的时空变化，进而发现近10 a间冰湖的体量呈高速增长的态势，这从侧面也印证了贡巴冰川消融加剧的现状。此外，2018年的新近监测结果表明，局部溃决涌道的扩张打破了冰湖固有的生存周期，甚至会诱发洪水和泥石流次生灾害的发生，有必要加强监测与防范。     

浙江两个成因系列花岗岩类之划分与成矿的关系

笔者在徐克勤教授等对华南两个成因系列花岗岩类划分的基础上,根据浙江省的实际资料,比较了丽水-上虞断裂带西侧陆壳改造型和东侧地壳同熔型两种成因系列花岗岩类的岩石化学、地球化学、矿物学、岩体地质等的特征及其成矿规律;论证了丽水-上虞断裂带两侧两类成因系列花岗岩类的主要差异.     

云南地区强震前孕震系统的非线性阶段

本文以降维减熵增能的地震学方法，讨论了强震前复杂孕震系统的非线性阶段，云南地区１９７６年以来６级以上的强震震例表明，强震前复杂孕需系统的非线性阶段是普通存在的。但从不同震例。不同方法反映出来的非线性阶段起始时间是有差异的，本文进行了综合判断的尝试，得出孕震系统在强震前１－３年进入非线性阶段。结果还表明，蠕变曲线和累计频度的速率增加比具有普适的特点，前者为２．４左右，后者为１．７左右。