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无人平台对复杂环境的自主认知能力是制约其广泛应用的关键问题,已成为当前认知科学、人工智能、地图学等领域的研究热点。在机器地图的概念模型和认知特点的基础上,为进一步实现机器地图信息存储、处理、交互与学习的形式化表达,从人机优势融合的视角提出了机器地图信息加工模型;构建了包括感知地图、工作地图和长时地图的环境表达模型,从观测视角、参考系、信息抽象度、数据结构、描述精度和准确度等方面分析了表达模型结构;提出了测制用一体信息交互过程,分析了包括环境感知、制图、推理和决策为一体的持续迭代环境信息处理过程;建立了持续自主学习模型,分析了该模型在学习过程、学习内容和持续机制方面的特点。开展了两组实验,对信息加工模型的可行性进行了验证:一是通过模拟测制用一体交互过程,提高了基准模型的长距离自主导航能力;二是通过模拟任务驱动的工作地图建图过程,强化环境要素与任务的相关性,提高了任务决策的效率。信息加工模型的研究能够为机器地图技术体系和系统架构的确立提供理论依据,进而指导机器地图应用系统的开发。 相似文献
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为探明工业纯钛TA_2在热带海域中的腐蚀与污损,在南海三亚海洋环境试验站进行了为期0.5年、1年、2年、3.5年四个周期的全浸试验。对3.5年周期的试验样品,利用解剖镜鉴定了生物污损群落的组成、利用金相显微镜观察、X射线衍射、扫描电子显微镜(scanning electron microscopy, SEM)及红外光谱分析技术分析了基体和腐蚀产物的微观形貌,确定了钛板表面的元素和产物。结果表明,钛板表面由基底的二氧化钛膜、管栖多毛类、微藻等的微型生物和有机、无机颗粒组成的腐蚀产物皮膜所覆盖。和同纬度热带海域相比生物污损轻微,试板上(可视生物)仅有3~5个而且种类少、数量少、个体小。钛板基体表面未发生局部腐蚀。 相似文献
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山东沂南金铜铁矿床同位素地球化学研究 总被引:9,自引:3,他引:6
山东沂南矽卡岩-热液型金铜铁矿床位于沂沭断裂带西侧,矿床受控于燕山期中酸性杂岩体与围岩的接触带及围岩中的构造薄弱带(不整合面、层间破碎带、滑脱带),矿体围绕岩体呈环带状产出.文章在成矿地质条件分析基础上,系统研究了沂南金矿床的氢、氧、碳、硫、铅同位素以及钕锶同位素的组成特征,探讨了成矿热液类型和成岩成矿物质来源.研究表明,成矿热液早期以岩浆热液为主,后期有部分大气降水的加入,且两者均与围岩发生了同位素交换作用;热液中碳主要为深源岩浆来源,少量来自海相碳酸盐岩的溶解作用;硫化物矿石中的硫同位素组成特征反映了硫源具有深源岩浆硫的特征;铅主要为放射性成因的"J型铅",其源区年龄(2.37 Ga)暗示了矿床的成矿物质来源于结晶基底(新太古代泰山群);铷锶同位素组成特征表明,含矿中酸性岩体的成岩物质来源为幔壳混合型. 相似文献
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山东沂南金铜铁矿床中的液态不混溶作用与成矿:流体包裹体和氢氧同位素 证据 总被引:17,自引:5,他引:12
沂南矽卡岩型金铜铁矿床产于燕山期中酸性侵入岩与新太古界—寒武系地层接触带附近。氢、氧同位素研究表明,早期干矽卡岩阶段(Ⅰ)和湿矽卡岩-磁铁矿阶段(Ⅱ)的成矿流体主要为岩浆水,晚期石英-硫化物阶段(Ⅲ)和碳酸盐阶段(Ⅳ)的成矿流体则显示有大气降水混入的岩浆水特点。流体包裹体研究表明,成矿各阶段热液矿物中的包裹体类型丰富,以气液两相盐水包裹体、含子晶多相包裹体和CO2-H2O包裹体为主,次为纯液相水包裹体和纯气相水包裹体,偶见晶质熔融包裹体。由Ⅰ→Ⅱ→Ⅲ→Ⅳ阶段,气液水包裹体均一温度(520~430℃→430~340℃→250~190℃→190~130℃)呈现逐渐降低的趋势。在Ⅰ、Ⅱ阶段的石榴子石和绿帘石中,晶质熔融包裹体与同期次捕获的具不同气相分数的气液水包裹体及含子晶的多相包裹体共生,表明它们被捕获时是一种熔体与流体共存的不混溶状态。在Ⅲ阶段的石英(少量Ⅱ阶段的绿帘石)中,常见气相充填度变化很大的气液水包裹体与同期次捕获的纯液相水包裹体、纯气相水包裹体、含子晶的多相包裹体以及CO2-H2O包裹体共生,且共生的不同类型包裹体均一温度相近,表明此阶段成矿流体曾发生过广泛的沸腾(不混溶)。因而认为,在沂南矿床由岩浆... 相似文献
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