无人机视觉SLAM协同建图与导航

地面机器人由于其工作空间的限制,对环境感知存在较大局限性,结合空中机器人在视角方面的优势,实现空地机器人协作是主流趋势。本文提出了一种基于无人机视觉SLAM的协同建图与导航方法,利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力,协助地面机器人快速构建环境模型,提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。本文方法首先构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程,结合点、线特征以及显著闭合边界,提出一种视觉SLAM方法用于无人机空中建图,与传统方法相比,闭合边界的结合极大优化了建图的效果。其次,地面机器人根据无人机获得的初始全局地图自动规划全局路径,在移动过程中,利用搭载的激光传感器对无人机建的初始地图进行更新,并且对路径进行连续的重新规划,避免与障碍物发生碰撞。为了验证本文方法的可行性和先进性,分别进行了仿真试验和真实试验。试验结果表明,本文方法显著提高了建图效果,实现了协同建图与导航方法的完整过程,提高了地面机器人在具有挑战的未知区域中进行自主建图和导航的能力。但是本文方法在障碍物分布密集、地面高低起伏等复杂情况下效果不佳,且实现的二维导航局限性大,未来工作立足于融合激光雷达、IMU等多传感器,提高深度估计和位姿估计等任务效果用于构建精准的三维占据栅格地图,并进一步设计三维空间空地协同建图与导航的方法。     

湖南省恩口煤矿区岩溶地面塌陷的影响因素及成因

本文通过对恩口煤矿区岩溶地面塌陷影响因素的分析，探讨了该区岩溶塌陷的成因机制，指出际下水动力条件的变化是塌陷产生的直接原因，在该因素影响下，潜蚀作用是主要的致塌作用，同时兼有气爆和吸蚀作用。     

企业集团化发展的国际经验及其对我国的启示

随着经济国际化的发展,企业走向集团化成为企业永续发展的必由之路。相比之下,中国企业尤其是国有企业的发展现状正与世界企业集团发展水平的差距越拉越大。本文在分析国外企业集团发展的主要特点、企业集团的地位与作用的基础上,总结了国外企业集团发展的基本经验和对我国发展企业集团的启示。     

从CT断面图象重建人体器官的三维形状

计算机层析成象技术(Computcrizcd Tomography)所得到的图象是二维的,不易理解三维器官的形状.因此,从CT断而图象重建人体器官的三维形状成为计算机图象处理领域的十分有意义的课题.我们对三维重建的全过程,包括CT图象的输入、分割、轮廓跟踪、多边形拟合、断而间插值及三维显示等步骤进行了研究,并提出一种断面间轮廓插值的快速有效的方法.     

世界范围荒漠化和我国沙漠治理的成功经验

论述了全球荒漠化状况；从治沙体制、政策、法律、科学技术和综合效益方面，介绍了我国治沙的成功经验；并提出了目前存在的主要问题。     

对第二次土地调查国家级核查的思考与建议

为确保第二次土地调查成果质量,围绕数据保真,国务院第二次全国土地调查领导小组办公室组织专业核查队伍开展了国家级内外业核查工作。笔者在参与具体实际工作的基础上,针对核查过程中遇到的较为突出的问题提出了相应的解决办法及建议,以期能给今后的核查工作提供一点参考。     

新疆包古图斑岩铜金矿综合物探方法评价与找矿方向

包古图地区V号岩体大型斑岩型铜金矿岩体激电异常范围大,强度高,磁性表现为低磁异常,具明显的低电阻率、高极化率、负磁异常特征,激电异常是寻找此类铜金矿的重要标志.在借鉴V号岩体"三位一体"找矿模型的基础上,应用综合物探方法对X号岩体进行找矿前景评价,认为IP-3激电异常为矿致异常,具重要找矿意义.     

基于Web的人口普查地图标绘系统的设计与实现

本文根据人口普查地图制图的需求,从系统架构、功能设计等方面介绍了基于Web的人口普查地图制图系统的设计方案,讨论并解决了人口普查地理区域划分、人口普查地图在线绘制、人口普查地址编码等关键技术问题。该系统主要功能包括标绘底图制作、地图(点、线、面)标绘和符号化、标绘成果审核、地图打印、权限控制等,能够完全满足人口普查地图绘制中的区域划分及建筑物等地形地物和要素名称的标绘。如在第六次全国人口普查中得到应用,将能够首次实现全国"一幅图"的精细到调查小区级别的数字化人口基础地理数据框架,进而大大推进中国人口普查工作和数据分析的现代化进程,为充分发挥人口普查数据的作用和价值提升打下基础。     

断层图象层厚减薄的图家处理方法

本文全面讨论了断层图象层厚减薄的数字图出处理方法──断层间插值技术．详细介绍了现有的灰度插值和形状插值的思路、功能、实现步骤和优缺点．提出了深入研究的目标．     

基于分裂合并的多模型拟合方法在点云分割中的应用

本文基于机器视觉探讨数字摄影测量三维构像下的智能数据处理要素之二：海量点云分割处理技术。多模型拟合方法通过将点云拟合到不同模型中,依照点云空间分布特征和几何结构特征进行分割。针对点云数据量巨大、分布不均匀、结构复杂等特性,本文提出一种基于多模型拟合的点云分割方法。首先通过降采样,采用基于密度分布的聚类方法,实现对点云的预分割。在预分割基础上,利用基于分裂合并的多模型拟合方法对点云进行后续拟合分割。针对平面和弧面,本文采用不同的拟合方式,最终实现对室内密集点云分割。试验结果表明,该方法能够在无须提前设置模型数目的情况下实现点云的自动分割。且相较于现有的点云分割技术,此方法相较于现今的常规方法能取得更好的分割效果,在分割的正确率上要高于现有的常规分割方法,在处理相同数据量的点云分割时,能够达到远低于常规方法的时间消耗。通过本文提出的三维点云分割方法能够实现将大规模、复杂三维点云数据分割为较为精细、具有准确模型参数的三维几何图元,为后续实现大规模、复杂场景的精确三维构象提供有力支持。